n align="justify">? Т з достатньою точністю може бути прийнята рівною T тп .
Розглянутий контур струму налаштовуємо на модульний оптимум. Передавальна функція розімкнутого контуру струму:
В
При налаштуванні на модульний оптимум передавальна функція розімкнутого контуру повинна мати вигляд:
В
Передавальна функція пропорційно-інтегрального регулятора струму:
В
де до РТ і Т РТ - коефіцієнт посилення і постійна часу регулятора струму:
В В
ПІ - регулятор реалізується на операційному підсилювачі за допомогою RC - ланцюжків (малюнок 4).
Визначимо параметри елементів регулятора: задамося значенням ємності конденсатора С 1 = 1 мкФ;
тоді:
R 3 = Т РТ < span align = "justify">/С 1 = 0.0645/10 -6 = 64.5 кОм;
R 1 = R 2 < span align = "justify"> = R 3 /k PT = 64500/0.23 = 280.5 кОм;
В
Рисунок 6 - Схема регулятора струму
.5 Налаштування контура регулювання швидкості
В
Малюнок 7 - Структурна схема контуру швидкості
Для підвищення жорсткості, контур швидкості налаштовуємо на симетричний оптимум. Т.к. контур струму налаштований на модульний оптимум, то його можна записати одним передавальної функцією:
В
Передавальна функція розімкнутого контуру швидкості:
В
Передавальна функція розімкнутого контуру швидкості при налаштуванні на симетричний оптимум:
В
де Т? З - еквівалентна некомпенсируемое мала постійна часу контуру швидкості, приймається рівною Т? С = 2T? Т.
Тоді передатна функція регулятора швидкості буде мати вигляд:
В
де ВРХ - коефіцієнт посилення,
В
ТРС - постійна часу регулятора швидкості, с:
ТРС = 4Т? С = 4? 0.014 = 0.056
Принципова схема регулятора швидкості представлена ​​на малюнку 6.
Визначимо параметри елементів регулятора: задамося значенням ємності конденсатора С1 = 1 мкФ; то...
