лення заготовок АМ забезпечують різними видами захватних пристроїв з гідравлічним приводом.
4.3 Розрахунок сили затиску схвата руки маніпулятора
При переміщенні загарбного пристрої сила інерції діє уздовж осі заготовки (переміщення каретки портального АМ, переміщення руки промислового робота вертикально при вертикальному розташуванні заготовки при горизонтальному розташуванні заготовки типу валу); заготівля утримується завдяки замикаючого дії губок при значному впливі сил тертя. Сила тертя і сила інерції діють уздовж осі заготовки.
На рис.6. наведена схема загарбного пристрої з симетричними призматическими губками. На малюнку позначено: G з - сила ваги заготовки; М 1, М 2 - утримують моменти щодо осей повороту губок; а, b - розміри робочих елементів; d - діаметр заготовки; b 2 кут нахилу траєкторії загарбного пристрої; a II - кут призми; F і - сила інерції, діюча на заготівлю при радіальному переміщенні захоплення; NI 1, N II 1, NI 2, N II 2 - нормальні сили, що діють на заготовку при її затиску призматическими губками. На стійкість положення заготовки під час її переміщень істотний вплив роблять: прискорення при гальмуванні, кут b 2 між напрямком руху загарбного пристрої і вертикаллю, кут 2 a п призми губок, сила приводу загарбного пристрою. Остання, визначається з урахуванням наявних схем навантаження для критичного дії навантажень.
Рис.6. Схема пристрою з симетричними призматическими губками
Для її визначення необхідно знати утримує момент щодо осей повороту губок:
;
де ак - прискорення при переміщенні загарбного пристрої (ак=(4 ... 5) м / с).
H / м;
Знаючи утримує момент щодо осей повороту губок, можна визначити силу Р3, яку повинен розвивати привід загарбного пристрої; для клинового загарбного пристрої (рис.7.)
;
r - приведений кут тертя (r=1 ° 10 'для осей на підшипниках кочення);
h - ККД шарнірів (h1=0,9);
Gк - кут клина (у - (4 ... 8) °);
К - коефіцієнт запасу. К=2 при ексцентриситеті 2,5 ... 5 мм.
H;
Рис.7. Схеми захватних пристроїв.
Сила на штоку гідроциліндрі визначимо як:
кН; 0,084 кН << 15кН
Звідки видно, що зусилля на штоку достатньо для надійного закріплення заготовки.
Конструкція захоплюючого пристрою показана на 1 аркуші графічної частини.
4.4 Розрахунок часу спрацьовування гідроциліндра
Час спрацювання гідроциліндра визначається за формулою:
Т=Т зап + Т раб + Т пр, де
Т зап - час запізнювання механізму;
Т пр - сума часів спрацьовування негідравліческіх елементів;
Т раб - час робочого ходу.
Часом Т зап і Т пр можна знехтувати т.к. час спрацьовування негідравліческіх елементів (реле) близько до нуля, а Т зап залежить від збільшення обсягу системи від дії тиску, який нехтує мало і, отже, Т зап близько до нуля.
V раб=S? L=16? 300=4800 мм 3=0,48 л - робочий об'єм гідроциліндра;
