Міністерство освіти РФ
Пензенський Державний університет
Кафедра "Кіпр"
Курсова робота
з дисципліни "Основи автоматики"
Розрахунок системи автоматичного управління
Виконав ст. гр.05РК-1:
Перевірив: Лапшин Е.В.
ПЕНЗА 2007
Зміст
1.1 Висновок передавальної функції розімкнутої і замкнутої САУ щодо вхідного впливу
1.2 Висновок диференціального рівняння САУ
1.3 Висновок формули для уявної та речовій компоненти АФХ замкнутої і розімкнутої САУ
1.3.1 Для замкнутої САУ
1.3.2 Для розімкнутої САУ
2.1.Табліца розрахункових значень для замкнутої САУ
2.2 Таблиця розрахункових значень для розімкнутої САУ
2.3 Графік АФХ для замкнутої САУ
2.4 Графік АФХ для розімкнутої САУ
2.5 Графіки ЛАХ і ЛФХ для замкнутої САУ
2.6 Графіки ЛАХ і ЛФХ для розімкнутої САУ
3.1 Побудова асимптотичної ЛАХ розімкнутої САУ
3.2 Побудова бажаної асимптотичної ЛАХ розімкнутої коригованою САУ
3.3 Побудова асимптотичної ЛАХ послідовного коригувального устрою
Список використаної літератури
Завдання до курсової роботи
Вивести передавальні функції розімкнутої та замкнутої системи автоматичного управління (САУ) щодо вхідного впливу.
1. Вивести диференціальне рівняння САУ. p> 2. Вивести формули для і уявною компонент амплітудно-фазової характеристики (АФХ) САУ розімкнутої і замкнутої.
2.1 Скласти таблицю розрахункових значень для побудови графіків частотних характеристик.
2.2 Побудувати графік АФХ САУ замкнутою і розімкнутої системи.
2.3 Побудувати графіки логарифмічних амплітудної та фазової характеристик (ЛАХ і ФГ) замкнутої і розімкнутої системи.
3.1 Побудувати асимптотичну ЛАХ розімкнутої САУ (L НСК ).
3.2 Побудувати бажану асимптотичну ЛАХ розімкнутої Коригувати САУ (L Ж ), що задовольняє вимогам варіанти по перерегулювання і часу перехідного процесу.
3.3 Побудувати асимптотичну ЛАХ послідовного коригувального устрою (L ПС ).
Вихідні параметри САУ
В В
Т 1 = 0,04 сек. Т 2 = 0,3 сек. Т 3 = 0,15 сек .
= 4,8 сек. s = 30% L M = В± 14 дБ
В
В
Структурна схема САУ
1.1 Висновок передавальної функції розімкнутої та замкнутої САУ щодо вхідного впливу
-
передавальна функція розімкнутої САУ по керуючому впливу.
В
-
передавальна функція замкнутої САУ по керуючому впливу.
В
1.2 Висновок диференціального рівняння САУ
В В
де p замінимо на і отримаємо наступне диференціальне рівняння:
В В
1.3 Висновок формули для уявної та речовинної компоненти АФХ замкнутої і розімкнутої САУ
1.3.1 Для замкнутої САУ
В
де p замінимо на j Г— w і отримаємо такий вираз:
В В
Де
В
-
дійсна компонента АФХ
-
уявна компонента АФХ
В
1.3.2 Для розімкнутої САУ
,
де p замінимо на j Г— w і отримаємо такий вираз:
В В
Де
В
-
дійсна компонента АФХ
-
уявна компонента АФХ
В
2.1.Табліца розрахункових значень для замкнутої САУ
В В В
2.2 Таблиця розрахункових значень для розімкнутої САУ
В В В
2.3 Графік АФХ для замкнутої САУ
В В
2.4 Графік АФХ для розімкнутої САУ
В
Оскільки точка з координатами [-1; j0] знаходиться під графіком, то за умовою Найквіста система вважається нестійкою.
В
2.5 Графіки ЛАХ і ЛФХ для замкнутої САУ
В В В
2.6 Графіки ЛАХ і ЛФХ для розімкнутої САУ
В
В В
3.1 Побудова асимптотичної ЛАХ розімкнутої САУ
Запишемо необхідні для побудови висловлювання й параметри:
В
s = 30% - перерегулювання;
L M = В± 14 дБ - запас стійкості по амплітуді;
g = 36 В° - запас стійкості по фазі;
звідси знаходимо частоту зрізу w СР = 2,29 [з -1 ]
В В
Скоригований система не повинна мати перерегулювання, перевищує s = 30% і час перехідного процесу t РЕГ = 4,8 с.
