рядку з запізненням для розрахунку настройок регуляторів забезпечує в більшості випадків якісну роботу реальної системи управління. p align="justify"> Залежно від виду перехідної характеристики (кривій розгону) задамося видом передавальної функції об'єкта управління. Крива розгону буде відповідати передавальної функції інерційної ланки першого порядку:
В
де K, T, ? - коефіцієнт посилення, постійна часу і запізнювання, які повинні бути визначені в околиці номінального режиму роботи об'єкту.
Вид кривої розгону представлений на рисунку 9.
В
Рисунок 9 - Крива розгону інерційної ланки першого порядку
Визначимо по кривій розгону постійну часу і час запізнювання об'єкта. = 0.58;
? = 0 ; = 0.5.
4.3 Дослідження системи. Вибір регулятора
Завдання полягає у виборі такого типу регулятора, який при мінімальній вартості і максимальній надійності забезпечував би задану якість регулювання.
Вибір за величиною відносини запізнювання до постійної часу об'єкту не виходить, так як відношення дорівнює нулю. Тип регулятора виберемо з таблиці 6 з мінімальним значенням.
Система вимагає достатньої якості регулювання, використовуємо ПІ - регулятор.
ПІ-регулятор має такими достоїнствами:
. Забезпечує нульову статичну помилку регулювання;
. Досить простий в налаштуванні, тому що налаштовуються тільки два параметри, а саме коефіцієнт посилення і постійна інтегрування У такому регуляторі є можливість оптимізації , що забезпечує управління з мінімально можливою середньоквадратичної помилкою регулювання;
. Мала чутливість до шумів в каналі вимірювання (на відміну від ПІД-регулятора). p align="justify"> Переміщення заслінки відбувається практично миттєво тому регулюючий орган, як правило, ланка безінерційною. Реальна пров едаточная функція регулюючого органу в оперативній формі записується:
;
Друга ланка - підсилювач, описується безінерційними ланкою, тому що його постійної часу можна знехтувати:
В
Виконавчий механізм (електропривод), описується апериодическим ланкою першого порядку і має коефіцієнт передачі, що відрізняється від одиниці і досить велику постійну часу.
В
Об'єкт управління - концентрація упаренного розчину є ланкою першого порядку, тому що всі процеси, що протікають в ньому, описуються звичайними диференціальними рівняннями першого порядку:
