ію КУ за такими формулами:
для апериодических ланок:
(101)
для форсуючих першого порядку:
(102)
Використовуючи ці формули, розраховуємо значення фази для кожної з ланок, задаючи частоту? в діапазоні [0; 350] c - 1, Ці дані зведені в таблицю 3.
Таблиця 3 - Результати обчислень для побудови ЖЛФЧХ САУ
ЗвеньяЧастоти w, с - 1 00,1151050100150200250300350 j? ІССХ (w) - 90-96,96-141,4-176,6-187,3-230,4-258, - 275,9-287,9-297,0-304,3-310,2 j а1 (w) 0-2,328-22,587-64,323-76,483-87,25-88,62-89,08-89,31-89,4589,54-89,6 j а2 (w) 0-0,103-1,031 -5,14310,204-41,98-60,94-69,67-74,47-77,47-79,580,98 j ф1 (w) 06,84350,19480,53885,23689,0589,5289,6889, 7689,889,8489,86 j ф2 (w) 00,9559,46239,80659,03683,1586,5687,788,2888,6288,8589 j? ж (w) - 90-91,648-105,632-125,723-129,715-187,43-231,47-257,27-273,64-285,48294,65-301,9
За даними таблиці 3 будуємо ЖЛФЧХ (див. додаток).
. Визначення показників якості скоригованої системи
Синтез коригувального пристрою за допомогою методу ЛАЧХ базується на деяких припущеннях. Крім того, реалізація необхідної ЛАЧХ пристрою також може бути приблизною. Тому обов'язково необхідна перевірка якості синтезованої системи. Показники якості можуть бути визначені різними методами, наприклад, по перехідній характеристиці системи, за її частотним характеристикам.
.1 Моделювання скоригованої САУ за допомогою пакету Mathlab
Для моделювання САУ скористаємося пакетом Mathlab (рис. 5).
Малюнок 5 - Схема моделі розімкнутої скоригованої САУ в пакеті Mathlab
7.2 Визначення показників якості по перехідній характеристиці замкнутої САУ
Після побудови структурної схеми скоригованої САУ і визначення всіх її параметрів виконаємо моделювання цієї системи в пакеті Mathlab (рис. 6).
Малюнок 6 - Схема моделі замкнутої скоректованої САУ в пакеті Mathlab
За отриманою перехідною характеристиці замкнутої системи визначаємо прямі показники якості (рис. 7).
Малюнок 7 - Перехідна характеристика скоригованої САУ
До прямих показників якості скоригованої системи відносять:
1. Перерегулювання, де hус т=1 - стале значення перехідної характеристики, hmax=1,37 - максимальне значення перехідної характеристики;
. Час першого узгодження tпу=0,0572 - час, за який характеристика вперше набуває стале значення;
. Час досягнення першого максимуму tmax=0,147
. Час регулювання tрег=0,248 - час, після якого відхилення регульованої величини від сталого значення не перевищує D ± (D-постійна величина, яка задається у відсотках від сталого значення вихідної величини hуст=1; за замовчуванням беруть D=5%).
7.3 Визначення запасів стійкості по логарифмічним частотним характеристикам розімкнутої САУ
Запас по амплітуді і фазі знайдемо, змоделювавши разомкнутую скориговану САУ в середовищі Matlab (рис. 8) і переглянувши її ЛАЧХ і ЛФЧХ за допомогою вбудованих функцій Matlab (рис. 9).
Рисунок 8 - Схема моделі розімкнутої скоригованої САУ в пакеті Matlab
Рисунок 9 - ЛАЧХ, ЛФЧХ розімкнутої скори...
