II низьких частот (w? 1? w? 2); нахил ЖЛАЧХ в цій зоні визначається кількістю апериодических (коливальних) ланок, що мають постійну часу Т=1 / w? 1 і становить - 40 або - 60 дБ / дек;
Зона III середніх частот (w? 2? w? 3) визначає запаси стійкості по фазі і амплітуді, а також якість системи в перехідному режимі. Для забезпечення необхідних показників якості нахил ЖЛАЧХ в цій зоні обов'язково повинен дорівнювати - 20 дБ / дек, а ширина зони - не менше однієї декади (чим більше ширина, тим більші запаси стійкості і менше коливання системи) Wср - частота зрізу;
Зона IV високих частот (w? 3? ?), нахил в який визначається кількістю апериодических або коливальних ланок. Хід ЖЛАЧХ в ній істотно не впливає на якість системи. Хід ЖЛАЧХ в цій зоні слід вибирати за умови отримання найбільш простого коригуючого пристрою, тобто направляти ЖЛАЧХ по ЛАЧХ вихідної системи або паралельно їй.
Розрахунок ЖЛАЧХ можна виконати по заданих коефіцієнтах помилок Сi. Для цього використовують приблизні співвідношення, що зв'язують показники якості САУ з параметрами обмеженої кількості типових ЛАЧХ і дозволяють досить просто вирішити завдання синтезу коригуючого пристрою:
Розрахуємо параметри ЖЛАЧХ:
; (86)
дб; (87)
с - 1; (88)
с - 1; (89)
с - 1. (90)
За отриманими даними і з урахуванням пропонованих вимог будуємо ЖЛАЧХ.
Від ЖЛАЧХ геометрично віднімаємо ЛАЧХ і отримуємо ЛАЧХ КУ послідовного коригувального пристрою (КУ). За її увазі знаходимо передавальну функцію коригуючого пристрою.
КУ містить два форсуючих і два апериодических ланки першого порядку. Отже, передавальна функція КУ має вигляд:
; (91)
де
k vk - коефіцієнт посилення скоригованої САУ; V - коефіцієнт посилення вихідної САУ.
Кількість співмножників виду () в чисельнику відповідає кількості переходів +20 дб / дек, а в знаменнику - 20дб/дек. Постійні часу, визначаються відповідними частотами сполучення на ЛАЧХ коректуючого пристрою:
; (92)
; (93)
; (94)
. (95)
Передавальна функція розімкнутої скоригованої системи з послідовно з'єднаної КУ буде мати вигляд:
(96)
.2 Вибір КУ
Для отриманої ЛАЧХ КУ в літературі вибираємо КУ постійного струму, яке являє собою чотириполюсник (рис. 4).
Малюнок 4 - Схема коригуючого пасивного контуру
Для даної схеми відомі такі співвідношення:
(97)
де k0=kvk / kv=50/315=0,1587 (98)
(99)
(100)
Задаємось двома параметрами так, щоб отримані значення резисторів R і ємностей С були зручними для технічної реалізації і знаходилися в діапазоні: R=Ом; С=мкФ.
Нехай R1=100 кОм и С2=1 мкФ, тоді: 3=Т2/С2=0,16666 / 1.10 -6=166,66 кОм, найближче значення з стандарт-ного ряду Е192 - 167 кОм;
кОм, найближче значення із ста-ндартного ряду Е48 - 31,6 кОм;
мкФ, найближче значення стандартного ряду - 50 мкФ.
Параметри електричної схеми КУ: 1=100 кОм; R 2=31,6 кОм; R 3=167 кОм; З 1=50 мкФ; З 2=1 мкФ.
6.3 Розрахунок і побудова ЖЛФЧХ
Визначаємо ФЧХ кожної з ланок, що входять в передавальну функц...
