,23,1331
На малюнку 11 показана швидкість руху керуючої точки, рух керуючої точки, задає безпосередньо синтезована система.
Малюнок 11 - Швидкість руху керуючої точки по заданій траєкторії
На малюнку 12 показана швидкість руху схвата ММ при управлінні швидкістю синтезованою системою.
Рисунок 12 - Швидкість руху РВ ММ по заданій траєкторії.
На малюнку 11 видно сформовану швидкість руху керуючої точки, по заданій траєкторії. На малюнку 12 відображена швидкість руху РВ ММ при використанні синтезованої системи формування швидкості.
Синтезована система формування швидкості, синтезована на основі методу запропонованого в роботі [1], підтримувала бажану, рівну 1м/с, швидкість протягом всієї заданій траєкторії, відхилень і коливань швидкості не було.
На малюнку 13 відображено відхилення схвата ММ при русі по заданій траєкторії і зі швидкістю, сформованої за допомогою синтезованої системи.
Малюнок 13 - Відхилення схвата від заданої траєкторії
Відхилення від заданої траєкторії при формуванні швидкості для маніпулятора за допомогою синтезованої системи склало не більше 0,5 мм.
На малюнках 14 і 18 показані траєкторії, сформовані за допомогою параметричного сплайна.
Для формування швидкості руху керуючої точки і схвата ММ була синтезована система на основі алгоритму, запропонованого в роботі [2]. На малюнку 14 показаний траєкторія, на якій опорні крапки перебувають на однаковій відстань один від одного. Координати опорних точок: (0.1; 0.4), (0.4; 0.4), (0.1; 0.4), (0.1; 0.1).
Далі на малюнку 15 представлена ??швидкість руху керуючої точки, при використанні синтезованої системи.
Малюнок 14 - траєкторія, сформована за допомогою параметричного сплайна.
Малюнок 15 - Швидкість руху керуючої точки по заданій траєкторії
Малюнок 16 - Швидкість руху РВ ММ по заданій траєкторії
Малюнок 17 - Відхилення схвата від заданої траєкторії
Синтезована система формування підтримувала задану швидкість протягом всієї заданої траєкторії. При русі по траєкторії де опорні крапки перебувають на однаковій відстані один від одного. При русі по траєкторії спостерігаються невеликі коливання швидкості в межах 0,08 м/с, але відхилення від заданої траєкторії не більше 3 мм це видно з малюнка 17, відхилення схвата від заданої траєкторії.
Малюнок 18 - траєкторія, сформована за допомогою параметричного сплайна.
Для формування швидкості руху керуючої точки і схвата ММ була використана система на основі алгоритму, запропонованого в роботі [2].
На малюнку 18 показаний траєкторія, на якій опорні крапки перебувають на різній відстані один від одного. Координати опорних точок: (0.1; 0,1), (0.2; 0.1), (0.3; 0.1), (0.4; 0.15), (0.45; 0.25), (0.45; 0.35), (0.4, 0.45), (0.3 ; 0.45), (0.2; 0.4), (0.15; 0.3), (0.2; 0.2), (0.3; 0.2), (0.35; 0.3).
На малюнку 19 відображена швидкість руху керуючої точки, заданої за допомогою синтезованої системи на основі методу, розглянутого в пункті 2.4.
Малюнок 19 - Швидкість руху керуючої точки по заданій траєкторії
Малюнок 20 - Швидкість руху РВ ММ по заданій траєкторії
Синтезована система формування підтримувала задану швидкість протягом всієї заданій траєкторії, але мається коливання швидкості в межах 0,05 - 0,15 м/с, таке велике відхилення швидкості виникає через те, що точки знаходяться на різній відстані один від одного.
Далі на малюнку 21 показано відхилення схвата ММ при русі від заданої траєкторії.
Малюнок 21 - Відхилення схвата від заданої траєкторії
Як і в попередніх випадках відхилення від заданої траєкторії було не більше 3 мм.
4. Економічне обгрунтування технічних рішень
У попередніх розділах були синтезовані системи формування бажаної швидкості руху схвата ММ по заданій траєкторії. Дані системи можуть бути впроваджені в реальне виробництво у вигляді однієї з підпрограм, що входять в ММ. За рахунок застосування даних підпрограм можна задавати швидкість руху схвата ММ по заданій траєкторії, що дозволить виконувати певні технологічні операції.
Можливими споживачами (користувачами) подібного програмного продукту є підприємства (заводи), що експлуатують промислові роботи на виробництві.
