, швидкості і прискорення причепа без впливу початкових значень переміщення і швидкості з урахуванням сили, що обурює нерівностей дороги. Побудувати графіки цих функцій. p align="justify"> Дослідити вплив маси причепа на максимальну амплітуду коливань. Провести не менше 6-10 дослідів, отримані результати представити у вигляді графіків. p align="justify"> Обчислити аналітичні апроксимуючі функції за результатами досліджень попереднього пункту. Побудувати графічно вихідну і апроксимуючу залежності В
Рис2.
6.2 Таблиця вихідних даних
переміщення швидкість модель коливання
ПараметрІмя в задачеЗначеніеРазмерность Маса пріцепаm500кГСкорость пріцепаv12.5м/cРасстояніе від точки кріплення до пріцепаL1.71мДліна циклу перегину дорогіL110мМомент інерції причепа відносно точки О J0400кГ * м2Коеффіціент в'язкого опору ? 30Н * с/мЖесткость рессорc6000Н/мАмплітуда возмущающей сілиh00.023Н
6.3 Математичний опис моделі
Рівняння Лагранжа 2-го роду є одним з універсальних рівнянь теоретичної механіки і дозволяє знаходити закон руху тіла, крім того воно враховує всі активні сили діють на систему будь то сила або момент сил [1,3,6 , 10,14]. p align="justify"> Для вирішення даної задачі скористаємося рівнянням Лагранжа другого роду. Кінетична і потенційна енергія, а також диссипативная функція Релея відповідно рівні:
T = mv2/2 + J0? 2/2;
П = с (L ?-h) 2/2;
R = ? (L?-h) 2/2;
Узагальнена сила Q буде дорівнює: Q =-dП/d ? -R/d?;
Обурююча сила нерівності дороги описується таким законом: h (t) = h0 (1-cos (2 ? vt/L1)).
Рівняння Лагранжа другого роду має вигляд:
Де q-узагальнена координата, в даній задачі в якості узагальненої координати ми вибираємо кут повороту причепа ?, що дозволить нам однозначно визначити місце розташування причепа в просторі.
У нашій задачі рівняння иммет вигляд:
Знайдемо компоненти рівняння Лагранжа:
dT/d? = 0, тому кінетична енергія T не залежить від кута повороту ?
dT/d? = J0? br/>
d (dT/d?) dt = J0?, тому ? залежить від часу t.
-dП/d ? = -2 с (L ?...
