іння
В) підпрограма зварювання довгими швами
В
Рис. 5.4. Алгоритм роботи системи управління
Г) підпрограма зварювання короткими швами
В
Рис. 5.4. Алгоритм роботи системи управління
Д) підпрограма інтервального зварювання.
6. Розробка математичної і імітаційної моделі об'єкта управління
Для зварювального напівавтомата виберемо частотний електропривод.
Для подальших розрахунків необхідно линеаризовать двигун на робочому ділянці характеристики. Лінеаризованих структура асинхронного двигуна представлена ​​на рис. 6. 1. p align="justify"> На малюнку прийнято:
- число пар полюсів;
- модуль жорсткості.
- електромагнітна постійна часу двигуна.
- сумарний момент інерції.
Рис. 6. 1. Лінеаризованих структура АДПРО частотному управлінні. p align="justify"> 7. Синтез регуляторів перетворювача
Виходячи з функціональної схеми електроприводу, представленої на рис. 7.1., Можна скласти структурну схему електроприводу, яка представлена ​​на рис. 7. 2. br/>
Рис. 7.1. Спрощена функціональна схема електроприводу
Синтез регуляторів для системи підпорядкованого регулювання проведемо за методикою, описаної в [5]. При настройці регулятора струму на модульний оптимум передавальна функція буде мати вигляд
В В
Регулятор напруги при налаштуванні на модульний оптимум. При цьому передатна функція регулятора напруги
В В
8. Аналіз динамічних характеристик електроприводу
Змоделювавши систему в оболонці MatLab і отримавши графіки перехідних процесів, проаналізуємо їх.
Графіки представлені на рис. 8.1. та 8.2. для мінімального моменту навантаження і максимального відповідно.
Як видно з графіків, відпрацювання швидкості відбувається точно із завданням. При цьому, аналізуючи графіки при максимальному і мінімальному статичному моменті, можна зробити висновок, що статизм механічної характеристики становить около5%. Це значення цілком задовольняє вимогам, що пред'являються до системи. br/>В
Рис. 8.1. Графіки перехідних процесів (мінімальне навантаження). <В В
Рис. 8.2. Графіки перехідних процесів (максимальне навантаження). <В В
Список використаних джерел
електропривод зварювання автоматизація
Зварювання та зварювані матеріали-довідник у 3-х томах під редакцією докт.техн. наук В.М. Волченко-М.-1996р.
Обладнання для дугового сваркі.-Довідковий посібник. Під редакцією В...
