гативним жорсткість, что и зображено на рис. 3.2 (номер 2). p align="justify"> вирази можна записатися у вігляді:
В
звітність, звернути уваг на ті, что! застосування ПІ - РС
В
аналіз статичність характеристик системи регулювання Швидкості
Розглянемо статічні характеристики системи регулювання Швидкості (СРШ). З урахуванням Вищевказаний вирази структурна схема СРШ представлена ​​на рис. 4.3. <В
Малюнок 0.3 - Структурна схема системи регулювання Швидкості
При вікорістанні ПІ - РШ з передавальним функцією:
В
Із структурної схеми (СРШ) одержимо для визначення кутової Швидкості валу двигуна:
В
Похібка за швідкістю візначається вирази:
В В
статичність похібка за швідкістю дорівнює:
В
Отже наявність ПІ - РШ Забезпечує СРШ астатічні Властивості по Завдання и по збуренню, Незалежності від типу вікорістовуємого регулятора Струму.
При вікорістанні П - РШ вирази віхідної координат та й похібкі за швідкістю могут буті Отримані з попередніх віразів для похібкі вважаючі, що. после перетвореності отрімаємо:
В В
З віразів Бачимо, что Незалежності від типу застосовуємого регулятора Струму при вікорістанні П - РШ Зі збільшенням НАВАНТАЖЕННЯ на валу ЕД ШВИДКІСТЬ Обертаном валу буде зменшуватіся. p align="justify"> Можна візначіті максимального значення похібкі, при якому відбувається розмікання контуру Швидкості. br/>В
де: - максимальне значення сигналу на віході П - РШ
При вікорістанні П - РШ і П - РС статична похібка візначається попереднім вирази, ЯКЩО у нього підставіті Н1 (р) = Н11 (р), Н2 (р) = Н21 (р), Н3 (р) = Н31 (р ) i Прийняти р = 0, то отрімаємо:
В
ськладової похібкі за швідкістю, что обумовлена ​​наявністю НАВАНТАЖЕННЯ на валу ЕД:
В
При застосуванні П-РШ и ПІ-РШ статична похібка візначається вирази, ЯКЩО в нього підставіті Н1 (р) = Н11 (р), Н2 (р) = Н21 (р), Н3 (р) = Н31 (р) и Прийняти р = 0:
В В
Если Значення статічної похібкі, візначеної двома останнімі вирази віявляється більшім за потрібне, то звітність, збільшити Значення КРШ або перейти до схеми з ПІ-РШ. Статічні характеристики Скепом при різному зєднанні тіпів регуляторів Струму и Швидкості пріведені на малюнку 4.4. <В
Малюнок 0.4 - Статічні електромеханічні характеристики двоконтурної СРШ з підлеглім РЕГУЛЮВАННЯ координат
3.2 Синтез параметрів Скепом
Для Отримання вісокої Швидкості во время перехідного процесу неохідно підтрімуваті значення моменту на валу на максимально допустимому Рівні, а для забезпечення необхідної жорсткості механічніх характарістік - постійність заданої Швидкості при зміні НАВАНТАЖЕННЯ. Як наслідок в таких ЄП звітність, Забезпечувати регулювання як мінімум двох координат - моменту и Швидкості. Виконання ...
