ний коефіцієнт посилення розімкнутої системи:
(8)
Знаходимо відносну постійну часу випереджаючого ділянки:
(9)
Відносний час інтегрування ПІ-регулятора:
(10)
Відносний коефіцієнт підсилення:
(11)
Знаходимо абсолютне значення коефіцієнта посилення регулятора кр з урахуванням (8) і (11):
В
Відносний час інтегрування:
(12)
Абсолютна час інтегрування
(13)
Для великих інерційних пароперегрівників для поліпшення якості регулювання додається фільтр у вигляді інерційної ланки першого порядку з передавальної функцією:
(14)
В
Рис.8.5
(15)
9. МЕТОДИКА РОЗРАХУНКУ НАЛАШТУВАННЯ САР З диференціатором
9.1 МПК в приватному вигляді
Вихідні дані:
. Динаміка об'єкта задана у вигляді передавальної функції інерційної ланки другого порядку:
(16)
Т1 - велика постійна часу;
- мала постійна часу;
. Передавальна функція ПІ-регулятора:
(17)
. Структурна схема одноконтурною САР у вигляді спрямованого графа:
В
рис.9.1
4.Оптімізіруем відпрацювання стрибка завдання: ХЗД (t) = f2 (t) = 1 (t).
Замість оптимізації стрибка f будемо оптимізувати стрибок завдання, який не залежить від споживача.
. Критерій оптимальності:
Будемо вважати такі значення і ПІ регулятора оптимальними, які при обробці стрибка завдання забезпечують такий перехідний процес, який нагадує коливальний ланка з коефіцієнтом передачі = 1 і коефіцієнтом демпфірування:
(18)
Алгоритм виведення формули оптимального налаштування:
. Відповідно до назви методу, час інтегрування регулятора вибирається рівне більшою постійної часу об'єкта, тобто випереджувальний дію регулятора (() у чисельнику) повністю компенсує інерційність об'єкта у вигляді суми (() в знаменнику):
Ти = Т1 (19)
Оптимальний перехідний процес залежить тільки від чисельного значення малої постійної часу -.
. Запишемо передавальну функцію замкненої САР рис.9.1 по задающему впливу:
(20);
. Т.к. твір передавальної функції регулятора на передавальну функцію об'єкта регулювання називається передавальної функцією розімкнутої САР, то:
(21)
. У передавальної функції (20) чисельник і знаменник поділимо на чисельник
(22)
. Передавальну функцію (22) підставимо в передавальну функцію (21) і перетворимо до типового коливального ланці:
(23)
6. Складаємо систему рівнянь:
(24)
(25)
Тоді з урахуванням (19):
