>
(26)
Вирішивши систему рівнянь (26) отримаємо:
(27)
7. В (27) підставляємо (18):
(28)
. Рівність (28) представимо у відносних одиницях через відносний коефіцієнт посилення До і відносну постійну об'єкта регулювання Т:
(29)
(30)
. Якщо об'єкт заданий у вигляді передавальної функції (16), то отримати оптимальний перехідний процес можна, якщо розрахувати налаштування ПІ-регулятора за формулами МПК в приватному вигляді:
В
Ти = Т1
Якщо передавальна функція об'єкта містить запізнювання:
В
то розрахунок параметрів динамічної настройки ПІ-регулятора виробляємо за формулами МПК в приватному вигляді, тільки замість Ті підставляємо Тк, а замість в (28) підставимо:
Ти = Тк (31)
І тоді:
(32)
9.2 Висновок формул по МПК в загальному вигляді
Вихідні дані:
. Передавальна функція об'єкта:
(33)
. Структурна схема:
В
Ріс.9.2
. Оптимізовуємо відпрацювання стрибка завдання: ХЗД (t) = 1 (t).
. Критерій оптимальності:
В якості критерію оптимальності вибираємо такі настройки регулятора, які б при відпрацюванні стрибка завдання забезпечували перехідний процес, подібний динаміці послідовному з'єднанню ланки чистого запізнювання () і інерційної ланки першого порядку з часом розгону
(34)
Час розгону експоненти вибираємо так, щоб швидкість зміни регульованого параметра не перевищувала заданого значення.
Потрібно:
1. Вивести формулу, за якою буде визначити тип регулятора зі стандартних алгоритмів регулювання.
2. Для обраного типового регулятора вивести формули для оптимальної динамічної настройки, які б при відпрацюванні стрибка завдання забезпечували перехідний процес, відповідний кривої, яка відповідає передавальної функції (34).
Алгоритм дій:
1. Запишемо передавальну функцію замкненої САР по задающему впливу:
(35)
. Для отримання одного рівняння з одним невідомим підставимо в (35) оптимальну передавальну функцію замкненої САР:
(36)
. Запишемо передавальну функцію регулятора:
(37)
У рівності (37) у трьох місцях присутній запізнювання, а в хорошому регуляторі воно повинно бути відсутнім.
Для усунення в передавальної функції (37) ланки чистого запізнювання вирішуємо це рівняння графічним шляхом. В результаті отримуємо:
регулювання енергія обчислювальний підсистема
В
(38)
(39)
У передавальну функцію регулятора (37) послідов...
