льний функція обєкта регулювання внутрішнього контуру моменту:
(10.10)
Ідеалізована передавальні функція прямого каналу розімкнутого контуру моменту (модульний крітерій оптімізації):
(10.11)
де Т0м - мала некомпенсована стала годині контуру моменту (Приймаємо рівною сталій годині перетворювач частоти Т0м=ТПЧ=0,004 с, оскількі вона є найменша),
передавальні функція регулятора моменту:
(10.12)
Передавальний функція контуру моменту:
(10.13)
Передавальний функція обєкта регулювання зовнішнього контуру Швидкості:
(10.14)
Ідеалізована передавальні функція прямого каналу розімкнутого контуру Швидкості (модульний крітерій оптімізації):
(10.15)
де Т0ш - мала некомпенсована стала годині контуру Швидкості (Приймаємо рівною сталій годині перетворювач частоти Т0ш=ТПЧ=0,004 с, оскількі вона є найменша),
передавальні функція регулятора Швидкості:
(10.16)
Передавальний функція контуру Швидкості:
(10.17)
Загальна передавальні функція системи електричного приводу:
(10.18)
Таким чином, передавальні функція системи:
. (10.19)
Для отріманої передаточної Функції (10.19) побудуємо логаріфмічну амплітудо-частотну (ЛАЧХ) та логаріфмічну фазочастотную характеристики (ЛФЧХ). Для цього вікорістаємо СПЕЦІАЛЬНІ оператори в Matlab. Відповідне вікно команд представлено на малюнку 10.2.
Малюнок 10.2 - Вікно команд в ППП Matlab
отримай графікі ЛАЧХ та ЛФЧХ, Які представлено на малюнку 10.3.
Малюнок 10.3 - Графікі ЛАЧХ та ЛФЧХ
З отриманням графічніх перелогових для ЛАЧХ та ЛФЧХ візначаємо відповідно частоту зрізу? зр, тоб частоту при якій ЛАЧХ дорівнює нулю та критичність частоту? кр, тоб частоту при якій ЛФЧХ перетінає вісь -?.
Очевидно, система є стійкою оскількі віконується Умова:
. (10.20)
Значення ЛАЧХ при крітічній частоті Дає запас стійкості системи по амплітуді, а 180 ° відняті Значення фазочастотної характеристики в частоті зрізу - запас по частоті.
Якість системи можна будемо оцінюваті за ее реакцією на одінічну функцію 1 (t), тоб по перехідній характерістіці:
. (10.21)
Для побудова перехідної характеристики вікорістаємо СПЕЦІАЛЬНІ оператори в Matlab.
Графік перехідної характеристики збережений на малюнку 10.5.
Малюнок 10.5 - Графік перехідної характеристики
Розрахуємо задавач інтенсівності
Постійна годині задавача інтенсівності:
(10.22)
Моделювання електропривода здійснімо в пакеті прикладних програм ППП Simulink.
Модель ПЧ-АД в Simulink представлена ??на малюнку 10.6
Малюнок 10.6 - Модель ПЧ-АД в Simulink
Характеристики САЕП при підйомі номінального вантажу представлені на малюнку 10.7
Характеристики САЕП при опусканні н...
