а контуру положення
5.3.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі положення
Модель контуру регулювання положення, яку будемо використовувати при розрахунку, наведена на рис. 5.3.1.1. br/>В
Рис. 5.3.1.1 Розрахункова модель об'єкта
В В
5.3.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора положення
Контур положення містить інтегруюча ланка. У цьому випадку використовувати метод модального оптимуму вже не можна. p align="justify"> Скористаємося методом симетричного оптимуму.
Використовуємо ПІ - регулятор.
В
Передавальна функція розімкнутої системи:
В
Передавальна функція замкнутої системи:
В
Згідно з умовами оптимізації:
В В В В
Параметри налаштування:
В В
Підставимо отримані формули для в передавальну функцію замкненої системи:
В
Отримано передавальна функція АСР.
5.3.3 Побудова перехідних процесів в синтезованої системі кутового переміщення при відпрацюванні задає і обурює впливів
Побудуємо графік передавальної функції при відпрацюванні задає і обурює впливів
В
Рис. 5.3.3.1.Структурная схема
В
Рис. 5.3.3.2. Перехідний процес при відпрацюванні задає і обурює впливів
Вікно моделі синтезованої системи кутового переміщення при відпрацюванні задає впливу наведено на рис. 5.3.3.3. br/>В
Рис. 5.3.3.3. Вікно моделі синтезованої системи
Перехідний процес при відпрацюванні задає впливу зображений на рис. 5.3.3.4. <В
Рис. 5.3.3.4. Перехідний процес при відпрацюванні задає впливу
За допомогою перехідного процесу при відробітку задає впливу визначимо прямі показники якості.
В
Рис. 5.3.3.5 Перехідний процес при відпрацюванні задає впливу
. Перерегулювання перехідного процесу системи:
В
2. Часу регулювання знаходимо з графіка:
. Час наростання:
Як видно, синтезована система стійка, але має велике перерегулювання.
Для зменшення перерегулювання потрібно згладжування задає впливу в системі. Ставимо фільтр перед об'єктом управління:
В В
Тепер перехідний процес має вигляд, наведений на рис. 5.3.3.7. br/>В
Рис. 5.3.3.6 Вікно моделі з ф...
