а, через точку L=16.97 дБ під нахилом - 20 дБ, далі відбувається злам і до частоти? 2 асимптотическая ЛАЧХ будується під нахилом - 40 дБ / дек.;
на частоті сполучення? 2 відбувається злам асимптотической ЛАЧХ об'єкта. Асимптота проводиться під нахилом - 60 дБ / дек.
.3.6 Побудова бажаної ЛАЧХ
Бажана ЛАЧХ будується за вимогами до якості роботи замкнутої системи в статиці і динаміці. Для зручності побудови ЛАЧХ регулятора пропонується вирівняти ЛАЧХ об'єкта і бажану ЛАЧХ. При цьому будується змінена характеристика об'єкта з урахуванням коефіцієнта регулятора ( k р), знайденого з умов статики:
(3.6)
Це дозволяє при побудові бажаної ЛАЧХ орієнтуватися тільки на вимоги динаміки ().
Найбільший вплив на властивості замкнутої системи надає середньо частотна асимптота бажаної ЛАЧХ, яку обирають за умовами динаміки. Для того, щоб забезпечити необхідні властивості, її нахил завжди повинен бути рівний - 20 дБ / дек.
Частота зрізу вибирається по заданому швидкодії замкнутої системи:
Виберемо? с=1 с - 1, lg? с=lg1=0 дек.
Довжина среднечастотного ділянки бажаної ЛАЧХ обмежується запасом стійкості по модулю дБ, який відкладається вгору і вниз по осі ординат (знаходимо за номограммам залежно від необхідного перерегулирования).
В області низьких частот бажана ЛАЧХ збігається з ЛАЧХ об'єкта; в області високих частот ці дві характеристики паралельні.
Для зручності побудови ЛАЧХ регулятора пропонується вирівняти ЛАЧХ об'єкта і бажану ЛАЧХ. При цьому будується змінена характеристика об'єкта з урахуванням коефіцієнта регулятора ( k р), знайденого з умов статики:
(3.7)
Для розрахунку, задається відносна помилка щодо прискорення. І з виразу
(3.8)
визначається значення.
.3.7 Розрахунок коригувального ланки
Асимптотическая ЛАЧХ коригуючого ланки визначається у відповідності з основним співвідношенням частотного методу:
ЛАЧХ об'єкта, регулятора і бажана ЛАЧХ наведені на рис.3.10
рис.3.10. Логарифмічні амлітудно - частотні характеристики
Потім по знаходиться передавальна функція за допомогою процедури, зворотної стосовно порядку побудови ЛАЧХ об'єкта
(3.9)
Рис. 3.11 Структурна схема замкнутої системи з регулятором
Результати моделювання:
рис.3.12 Перехідний процес в замкнутій системі з регулятором
Рис. 3.13 Перехідний процес в замкнутій системі з возмущающим впливом, зумовленим поршневим ефектом
рис.3.14 Помилка в астатической системі
З рис. 3.14 видно, що швидкісна помилка прагне до нуля по закінченні деякого часу.
рис.3.15 Керуючийвплив
3.4 Розрахунок регулятора САУ УШ
3.4.1 Постановка задачі синтезу регулятора САУ УШ
Метою функціонування синтезируемой системи управління є підтримка необхідного витрати повітря в тунелі метрополітену.
Вимоги, що пред'являються до якості перехідних процесів:
(3.10)
Необхідно визначити структуру і параметри регуля...
