оефіцієнта регулятора ( k р), знайденого з умов статики:
Це дозволяє при побудові бажаної ЛАЧХ орієнтуватися тільки на вимоги динаміки ().
Найбільший вплив на властивості замкнутої системи надає середньо частотна асимптота бажаної ЛАЧХ, яку обирають за умовами динаміки. Для того, щоб забезпечити необхідні властивості, її нахил завжди повинен бути рівний - 20 дБ / дек.
Частота зрізу вибирається по заданому швидкодії замкнутої системи:
Виберемо? с=1 с - 1, lg? с=lg1=0 дек.
Довжина среднечастотного ділянки бажаної ЛАЧХ обмежується запасом стійкості по модулю дБ, який відкладається вгору і вниз по осі ординат (знаходимо за номограммам залежно від необхідного перерегулирования).
В області низьких частот бажана ЛАЧХ збігається з ЛАЧХ об'єкта; в області високих частот ці дві характеристики паралельні.
Для зручності побудови ЛАЧХ регулятора пропонується вирівняти ЛАЧХ об'єкта і бажану ЛАЧХ. При цьому будується змінена характеристика об'єкта з урахуванням коефіцієнта регулятора ( k р), знайденого з умов статики:
(3.2)
Для розрахунку, задається відносна помилка щодо прискорення. І з виразу
(3.3)
визначається значення.
3.3.4 Розрахунок коригувального ланки
Асимптотическая ЛАЧХ коригуючого ланки визначається у відповідності з основним співвідношенням частотного методу:
(3.4)
ЛАЧХ об'єкта, регулятора і бажана ЛАЧХ наведені на рис.3.1
Рис.3.1. Логарифмічні амлітудно - частотні характеристики
Потім по знаходиться передавальна функція за допомогою процедури, зворотної стосовно порядку побудови ЛАЧХ об'єкта
(3.5)
Рис.3.2. Структурна схема системи без регулятора
Результати моделювання представлені на рис.3.3:
Рис.3.3. Перехідний процес в замкнутій системі без регулятора при постійному впливі, що обурює
При змінному обурює впливу графік перехідного процесу представлений на рис. 3.4:
Рис.3.4. Перехідний процес в замкнутій системі без регулятора з перемінним возмущающим впливом
Рис. 3.5 Структурна схема замкнутої системи з регулятором
Результати моделювання:
Рис.3.6. Перехідний процес в замкнутій системі з регулятором
Рис. 3.7 Перехідний процес в замкнутій системі з возмущающим впливом, зумовленим поршневим ефектом.
Рис.3.8 Статична помилка в системі
Рис.3.9 Керуючийвплив
З малюнків видно, що перехідний процес в замкнутій системі відповідає заданим вимогам.
.3.5 Побудова ЛАЧХ об'єкта для астатической системи
Асимптотическая ЛАЧХ ланки другого порядку при d= 1.0246 має два «зламу» на частотах? 1=1 / T 1=0.33,? 2=1 / T 2=0.5
Об'єкт управління являє собою послідовну ланцюжок типових ланок (два апериодических ланки), тому можна уявити, підсумовуючи ЛАЧХ окремих ланок. При цьому буде проводитися наступна процедура побудови:
на частоті? =1 фіксуємо точку з амплітудою дБ;
відзначається частота сполучення
;
до частоти сполучення? 1 будується низькочастотна асимптот...
