Td>
53
59.36
61.15
62.8
Побудуємо розрахункову криву розгону за результатами розрахунку представлених в таблиці 1.
Висновок: За результатами побудови видно, що розрахункова крива збігається з досвідченою, тому вважаємо, що коефіцієнти передавальної функції об'єкта визначені вірно.
6. Напишемо диференціальне рівняння:
В
В
В
1.2 Вибір регулятора і розрахунок його налаштувань
При виборі регулятора в першу чергу вибирається:
В· Тип перехідного процесу;
В· Закон регулювання;
В· Проводиться розрахунок налаштувань регулятора.
І на підставі вище викладеного вибирається сам регулятор.
1.3 Вибір типового перехідного процесу
Він вибирається відповідно з вимогами технологічного регламенту до якості процесу регулювання. У даному курсовому проекті умовою до якості процесу регулювання є регулювання без статичної похибки і з часом перехідного процесу від 4 Тзап до 6 Т зап.
У зв'язку з цією умовою найбільш підходящим перехідним процесом є перехідною процес з 20 -% - ним перерегулюванням. Він характеризується більш тривалим регулюючим впливом, ніж при аперіодичному перехідному процесі і меншою динамічної похибкою. Час регулювання збільшується. У цілому цей перехідний процес за своїми показаннями займає середнє положення між першим і третім перехідними процесами і допускається в якості оптимального коли допустимо мінімальний час першого напівперіоду коливань ступінь загасання.
Вибір закону регулювання залежить від якості роботи САУ. Якщо є обмеження за часом регулювання від 4 Вибір проводиться у відповідність до якості регулювання до достоїнств і недоліків законів регулювання
- регулятор імпульсної дії.
Після вибору перехідного процесу і закону регулювання розраховуються настройки регулятора, використовуючи формули, підходящі під даний перехідний процес і закон регулювання.
ПІ-регулятор:
В В В
ПІД- регулятор:
В В В
1.4 Побудова тимчасової характеристики САУ по керуючому впливу
Модулювання відбувається в програмі SamSim.
В
Рис. 1 структурні схеми перехідних процесів з ПІ і ПІД регуляторами.
В
Рис.2 графіки перехідних процесів
1 - Перехідний процес в системі з ПІ регулятором
2 - Перехідний процес в системі з ПІД регулятором
За отриманими результатами будуємо таблицю для вибору найбільш
підходящого регулятора:
Таблиця 2
Параметри САУ
Налаштування регулятора
Тип перехідного процесу
Параметри процесу
Коефіцієнт
посилення
Час інтегрування
Час деферінціро
вання
Час регулюються-вання
Динамік
чна погреш
ність
Статична похибка
ність
затухаючи
ня
САУ з ПІ регулятором
0,015
2010
Аперіодичний перехідною процес
256
0,13
0
100
САУ з ПІД регулятором
0,0278
59
4
256
0,11
0
100
Висновок: За результатами порівняння обраний перехідною процес САУ з ПІД-регулятором тому у Пі і ПІД-регуляторів час регулювання однакове Тр = 256 (с), вибираємо закон регулювання з динамічної похибки. Т.к у ПІД-регулятора менша динамічна похибка ніж у ПІ-регулятора-вибираємо ПІД закон регулювання. p> Зробимо моделювання розімкнутої САУ в програмі SamSim:
В В
Рис. 3 АФХ розімкнутої САУ з ПІД регулятором у програмі Samsim.
1.5 Побудова АФХ розімкнутої САУ в Advanced Grapher v1.61
Побудова АФХ розімкнутої САУ виконуємо після попередн...
