ятора за допомогою методу Копеловіча
Для знаходження динамічних налаштувань регулятора скористаємося наближеними формулами, наведеними А.П. Копеловічем для об'єктів з самовирівнювальне:
Для ПІД-регулятора з 20% перерегулювання:
В В В
де - коефіцієнт посилення об'єкту,
- транспортне запізнювання,
- постійна часу об'єкта регулювання.
В В В
. Знайдемо передавальну функцію замкненої системи
Передавальна функція ПІД-регулятора має вигляд:
,
тоді передавальна функція розімкнутої системи:
В
і тоді передавальна функція замкнутої системи:
В
або
Зробимо заміну, тоді передавальна функція прийме вигляд:
В
5. Визначимо вираз замкнутої ВЧХ
За умовою для ПІД - закону регулювання
В В В
Підставимо наші знайдені значення і обчислимо вираз замкнутої ВЧХ:
В
В
6. Методом трапецій знайдемо перехідний процес відповідного регулятора
. За допомогою програми Maple 7 побудуємо графік ВЧХ (Мал. 3а, 3б.) br/>В
В
Рис. 3а. br/>
Змінимо масштаб графіка.
В
Рис. 3б. p align="justify"> 2. Графік Р (w) розіб'ємо на трапеції 1, 2, 3, 4, для кожної з яких визначимо її параметри Р i (0), w di , w ki (рис. 4.).
Значення Р i (0) обчислимо за допомогою пакету Maple 7 (Мал. 5.).
Трапеція 1Трапеція 2Трапеція 3Трапеція 4Р 1 (0) 0,0586 Р 2 (0) 0,0645 Р 3 (0) 0 , 0597Р 4 (0) 0,0418 ? d1 0,0760 ? d2 0,1045 ? d3 0,1135 ? d4 0,1320 ? k1 0,1045 ? ...
