gn="justify">
де: - частота обертання вала ДС;
- напруга на виході ДС;
- коефіцієнт передачі ДС;
- постійна часу ДС.
Передавальна функція:
Структурна схема САР
Використовуючи функціональну схему, а також передавальні функції, знайдені вище, складемо структурну схему.
В
Рис.3 Структурна схема
Опис роботи
До складу розглянутої системи автоматичного регулювання входять: дільник, тиристорний перетворювач, сравнивающее підсумовуюче пристрій, датчик швидкості, моментная муфта, об'єктом управління в даній системі є двигун постійного струму. Регульованою величиною в об'єкті управління є частота обертання. Всі інші пристрої в сукупності утворюють регулятор. Т.к. головна зворотній зв'язок є негативною, то використовується принцип управління за відхиленням.
Значення вихідної величини знімається з виходу двигуна постійного струму і надходить на вхід порівнює підсумовує пристрої, де відбувається порівняння вихідної величини і задає впливу і виробляється вихідний сигнал рівний їх різниці.
Далі цей сигнал надходить на тиристорний перетворювач. Вхідний величиною тиристорного перетворювача є напруга. У зворотного зв'язку САР знаходиться датчик швидкості, вхідний величиною якого є частота обертання валу, а вихідний - напруга. p align="center"> система автоматичний регулювання оптимальність
Передавальна функція системи
Використовуючи структурну схему САР та наявні передавальні функції визначимо передавальні функції розімкнутої та замкнутої систем.
Запишемо передавальну функціюразомкнутой системи:
В
При підстановці чисельних значень отримаємо
В
Запишемо передавальну функцію замкненої системи по задающему впливу
В В
При підстановці чисельних значень отримаємо:
В
Знайдемо коріння характеристичного рівняння: = -86.0555 -13.9445
Коріння характеристичного рівняння В«лівіВ». Отже, система стійка і придатна для вирішення поставленого завдання. br/>
Рівняння в змінних станах
Знайдемо диференціальне рівняння системи:
В
В
Зробимо заміну:
В
В В В В В В
Матриця системи
Вектор входу
Матриця виходу
Матриця обходу D = 0
Аналіз спостереження та управлiння системи
Крит...
