струму і надходить на вхід порівнює підсумовує пристрої, де відбувається порівняння вихідної величини і задає впливу і виробляється вихідний сигнал рівний їх різниці.
Далі цей сигнал надходить на тиристорний перетворювач. Вхідний величиною тиристорного перетворювача є напруга. У зворотного зв'язку САР знаходиться датчик швидкості, вхідний величиною якого є частота обертання валу, а вихідний - напруга. br/>
4. Передавальна функція системи
Використовуючи структурну схему САР та наявні передавальні функції визначимо передавальні функції розімкнутої та замкнутої систем.
Запишемо передавальну функцію розімкнутої системи:
В
При підстановці чисельних значень отримаємо:
В
Запишемо передавальну функцію замкненої системи по задающему впливу:
В В
При підстановці чисельних значень отримаємо:
В
Знайдемо коріння характеристичного рівняння: =
.0555
.9445
Коріння характеристичного рівняння В«лівіВ». Отже, система стійка і придатна для вирішення поставленого завдання. br/>
5. Рівняння в змінних станах
Знайдемо диференціальне рівняння системи:
В В
Зробимо заміну:
В В В В В В В
Матриця системи
Вектор входу
Матриця виходу
Матриця обходу D = 0
6. Аналіз спостереження та управлiння системи
Критерій керованості для системи другого порядку:
Система керована, якщо ранг матриці дорівнює 2.
В В
Дана система керована, тому що ранг матриці керованості дорівнює 2.
Критерій наблюдаемості для системи другого порядку:
Система наблюдаема, якщо ранг матриці наблюдаемості дорівнює 2.
В В В
Система є повністю спостережуваної, тому що ранг матриці наблюдаемості дорівнює 2.
Завдання початкових і кінцевих умов
В якості початкових умов (при ) візьмемо:
В
В якості кінцевих умов візьмемо:
В
Вибір критерію оптимальності та обмежень
Згідно з завданням, критерієм оптимальності є швидкодія. В якості обмеження задає впливу візьмемо. Система повинна бути переведена з початкового стану в кінцеве за мінімальний час перехідного процесу. p> Визначення кількості інтервалів перемикання
Т.к. корені характеристичного рівняння, отримані в пункте6, є речовими і негативними, а порядок системи дорівнює 2, то для оптимального за швидкодією управління потрібно два інтервали.
Визначення знака управління на першому інтервалі
Для визначення знака управління на першому інтервалі необхідно знайти знак різниці
В
тиристорний перетворювач керованіст...
