ь автоматичний
Результат різниці більше нуля, значить на першому інтервалі управління позитивно.
Визначення закону керуючого впливу
Для визначення закону керованої величини використовуємо принцип максимуму, який визначає максимум за швидкодією лінійних об'єктів.
В
де
В
Тоді функція Гамільтона (функція стану системи) прийме вигляд
В
Аналізуючи вираз, легко переконається, що система досягає максимуму, якщо управління вибирати у вигляді кусково-постійної функції
В
Визначення часу перемикання
В В В В В
Використовуючи пакет Mathcad, отримаємо:
В В
Рівняння на першому інтервалі прийме вигляд:
В
Рішення рівняння на другому інтервалі () має вигляд:
В В
Використовуючи кінцеві умови, визначимо і
В В В
Знайдемо,
В
стикуючи рішення в момент часу (час перемикання)
В В
Підставивши,, отримаємо:
В В
Використовуючи пакет Mathcad, отримаємо:
В В В
Побудова перехідних характеристик і фазової траєкторії
В
Для побудови фазових характеристик використовуємо системи рівнянь.
На першому інтервалі:
В В
На другому інтервалі:
В В
Висновок
У даній роботі проведений аналіз комбінованої САР частоти обертання двигуна постійного струму. По принциповій схемі була складена функціональна і структурна схеми. p> На першому етапі було проведено аналіз спостереження та управлiння. Далі були довільно вибрані початкові і кінцеві умови, а також обмеження. Пізніше було визначено кількість інтервалів сталості. Наступним етапом було визначення закону керування. На даному етапі було сформовано регулятор перемикаючий знак задає впливу. Далі за допомогою початкових і кінцевих умов були визначені час перемикання і час перехідного процесу, на підставі яких потім були побудовані перехідна характеристика і фазова траєкторія, по яких видно система задовольняє всім умовам. br/>
Література
1. Теорія автоматичного управління. Частина I. Теорія лінійних систем автоматичного управління/За ред. Воронова А.А. М.: Вища школа, 1986.
2. Теорія автоматичного управління. Курсова робота: метод. вказівки для студентів спец. 220102 В«Управління та інформатика в технічних системахВ» ІДО/Упоряд. Є.М. Яковлєва, С.В. Замятін. - Томськ: Изд. ТПУ, 2009 - 115 с.
3. Моделювання систем автоматичного управління в середовищі MatLab: Метод. вказівки з виконання лабораторних робіт/Упоряд. Д.В. Тараканов; Сургут. держ. ун-т. - Сургут: Вид-во Сурги, 2004. - 30 с.
