align="justify"> T4 = 0; T5 = 0,02; k5 = 0,03; kос = 0,03.
Далі підставляємо отримані дані в таблицю 2.
Таблиця 2 - передавальні функції вихідних ланок
W1 (p) W2 (p) W3 (p) W4 (p) W5 (p)
У результаті підстановки параметрів ланок отримаємо наступні передавальні функції ланок:
;
;
;
;
В
.
В
Малюнок 1.1 - Структурна схема системи автоматичного регулювання
При знаходженні передавальних функцій значення Wрег = 1. На малюнку 1.1 представлена ​​структурна схема, для якої визначимо передавальну функцію розімкнутої системи:
; (1.1)
Підставивши вихідні дані і спростивши отриманий вираз, отримаємо:
. (1.2)
Головна передавальна функція замкнутої системи має вигляд:
; (1.3)
Підставивши вихідні дані і спростивши вираз, отримаємо:
. (1.4)
Передавальна функція замкнутої системи за збуренням прийме вигляд:
; (1.5)
У результаті перетворень отримуємо:
. (1.6)
В результаті отримаємо передавальну функцію замкненої системи помилково:
; (1.7)
Підставивши вихідні дані, отримаємо:
. (1.8)
У результаті перетворень отримуємо:
; (1.9)
Підставивши вихідні дані, отримаємо:
. (1.10)
. Визначення стійкості системи
У відповідності з варіантом завдання необхідно визначити стійкість системи автоматичного регулювання. Вибір варіанту здійснюється з таблиці 4 по першій букві прізвища студента, в даному випадку Д.
Таблиця 4 - Методи визначення стійкості САР.
Перша літера прізвища студентаА-ДЕ-ЛМ-ОП-ЯУстойчівость за умовою ГурвіцаУстойчівость за умовою МіхайловаУстойчівость за умовою НайквістаУстойчівость по ЛАЧХ
У відповідності з варіантом завдання необхідно визначити стійкість системи автоматичного регулювання за критерієм Гурвіца.
Для стійкості лінійної системи необхідно і достатньо, щоб всі корені характеристичного рівняння замкнутої системи лежали зліва від уявної осі комплексної площини коренів тобто мали негативні речові частини.
Критерій Гурвіца формулюється так: щоб всі корені характеристичного рівняння n-го ступеня dn pn + dn-1 pn-1 + ... + d1p + d0 = 0 мали негативні речові частини, необхідно і достатньо , щоб при dn> 0 всі n визначників Гурвіца були більше нуля.
Характеристичне рівняння замкнутої системи має вигляд:
d (p) =;
Складемо квадратну матрицю коефіцієнтів:
В
Головний визначник? 3:
? 3 = 4.732 * 1012;
Визначни...
