ління. br/>
Вихідні дані
Передавальна функція об'єкта:
,
де.
Передавальна функція фільтра:
.
Динамічні вимоги до системи управління.
Задані наступні значення коефіцієнтів характеристичного рівняння замкнутої системи
,
де n - відносне видалення другої пари коренів від уявної осі, - ступінь стійкості
Характеристичне рівняння замкнутої системи:
де,
Тривалість перехідного процесу:
Завдання до аналогової частини:
Вивести формули для обчислення параметрів аналогового фільтра при буквених значеннях коефіцієнтів a, n і.
Варіюючи чисельно коефіцієнт a, знайти значення aопт, при якому перерегулювання в замкнутій системі мінімально.
Розрахувати і побудувати графіки перехідних процесів для фільтру і замкнутої системи при,. p> Визначити основні параметри для кожного графіка: Т, перерегулювання і т.п.
Завдання до цифрової частини:
Розрахунок цифрового фільтра слід вести
полуаналітіческім методом без похідної;
полуаналітіческім методом з одного похідної, де похідна знаходиться як.
Для кожного методу побудувати алгоритм і програму реалізації цифрового фільтра. Побудувати графіки перехідних процесів у фільтрі при різних кроках дискретизації при. Порівняти з аналоговим випадком. p> Привести структурну схему системи з цифровим фільтром. Побудувати алгоритм і програму моделювання замкнутої системи з цифровим фільтром з урахуванням запізнювання. Вибрати крок дискретизації h за відсутності запізнювання з умови середньоквадратичного відхилення від аналогового процесу рівного 0,03. Побудувати графіки перехідних процесів в замкнутій цифровій системі для обраного кроку при
t = 0, t = h/2, t = h.
1. Проектування аналогової системи
.1 Теоретична частина
.1.1 Висновок формул для обчислення параметрів аналогового фільтра при буквених значеннях коефіцієнтів a, n,.
Розрахуємо параметри аналогового фільтра.
Передавальна функція аналогового фільтра має наступний вигляд
(1.1)
Передавальна функція об'єкта:
(1.2)
Передавальна функція розімкнутої системи:
(1.3)
Передавальна функція замкнутої системи (при одиничній негативного зворотного зв'язку):
В
(1.4)
Характеристичне рівняння замкнутої системи має вигляд:
A (p) = (1.5)
де і
(1.6)
Таким чином можливо обчислити коефіцієнти,,,, через задані по умові і. Для цього необхідно прирівняти доданки при однакових ступенях p у виразах 1.5 і 1.6. br/>В
=
В
=
З даної системи рівнянь можливо отримати формули лише для чотирьох Коофіцієнт з п'яти. У даній роботі будемо варіювати коефіцієнт a, і ...
