матора до виходу з нього перед сумматором. p>
Приклад. Записати зображення реакції для схеми, зображеної на ріс.2.7.3. p> Оскільки система лінійна і справедливий принцип суперпозиції (накладення), то знайдемо зображення реакції як суму зображень реакцій на окремі сигнали В
Дотримуючись сформульованого правила, отримаємо
В
Приклад. За структурною схемою системи стабілізації обертів двигуна Рис.1.2.4, вважаючи М н = 0, скласти рівняння для неузгодженості (помилки).
В
В системі непоодинокі негативний зворотний зв'язок, але між сигналом зворотного зв'язку і регульованою величиною пропорційний зв'язок (). Ці змінні відрізняються масштабом. Характер перехідних процесів однаковий і по кожній з них ми знайдемо одне і теж час регулювання та динамічну помилку. Тому замінимо фізичну регульовану величину на, по відношенню до якої система замкнута одиничної негативним зворотним зв'язком. У цьому випадку неузгодженість є помилкою, а передавальна функція розімкнутої системи дорівнює
,
Тепер за правилом антипаралельними з'єднання маємо передавальну функцію замкненої системи для помилки і для вихідної величини
В В
.
Структурна схема системи
В
За правилом антипаралельними з'єднання отримаємо:
В
вираз для реакції системи на команду і перешкоду, де
- передавальна функція по команді
- передавальна функція по перешкоді
- передавальна функція по перешкоді
В
В
вираз для реакції системи на команду і перешкоду, де
- передавальна функція по команді
- передавальна функція по перешкоді
- передавальна функція по перешкоді
В В
вираз для реакції системи на команду і перешкоду, де
- передавальна функція по команді
- передавальна функція по перешкоді
- передавальна функція по перешкоді
В
В
вираз для реакції системи на команду і перешкоду, де
- передавальна функція по команді
- передавальна функція по перешкоді
- передавальна функція по перешкоді
В
4. По заданих корінню характеристичного рівняння записати загальне рішення однорідного диференціального рівняння, визначити , вказати розташування коренів на площині і по їх розташуванню відзначити характер перехідного процесу (монотонний, немонотонний). Визначити стійкість системи
,,
Загальне рішення диференціального рівняння знаходимо за формулою
,
де - постійні інтегрування, - коріння характеристичного рівняння - рівняння алгебри, яке характеризує загальне рішення диференціального рівняння.
визначимо за формулою:
В
У поняття стійкості системи входить тільки факт наявності або відсутності загасання перехідного процесу. Стійкі...
