уктурна схема САУ. br/>
Wу (p) - передавальна функція підсилювача.
Wку (p) - передавальна функція коригувального пристрою.
Wпр (p) - передавальна функція перетворювача.
Wдпт (p) - передавальна функція двигуна постійного струму.
Wос (p) - передавальна функція зворотного зв'язку.
Передавальні функції окремих ланок.
Wу (p) = Ку = 4,
де Ку - коефіцієнт посилення системи.
,
де Кпр - коефіцієнт посилення перетворювача;
Тпр - постійна часу перетворювача.
передавальні функції об'єкта з управління та обуренню необхідно прийняти у вигляді:
В В
де Kм, Kд, Tя, TМ - коефіцієнти підсилення і постійні часу, величини яких вибираються згідно варіанта завдання Wос (p) = Кос = 0.25, де Кос - коефіцієнт зворотного зв'язку.
. Передавальні функції САУ
2.1 Передавальна функція розімкнутої САУ:
В В
.2 Передавальна функція замкнутої САУ по керуючому впливу:
В В
2.3 Передавальна функція САУ по помилки від керуючого впливу:
В В
.4 Передавальна функція САУ по впливу, що обурює:
В В
.5 Передавальна функція САУ по помилки від обурює впливу:
В В В
характеристичне рівняння розімкнутої САУ:
В
.6 Порівняння характеристичних рівнянь замкнутою і розімкнутої САУ:
характеристичне рівняння замкнутої САУ:
Характеристичні рівняння замкнутої і розімкнутої систем мають однаковий порядок і однакові коефіцієнти, а відрізняються тільки вільним членом. У характеристичному рівнянні розімкнутої системи він дорівнює нулю, а в характеристичному рівнянні замкнутої системи - 9.6 Це впливає на швидкодію системи: зменшується час регулювання і збільшується перерегулювання. br/>
3. Висновок про якість роботи замкнутої системи
3.1 А.Ф.Х. розімкнутої системи.
Щоб дати висновок про якість роботи замкнутої САУ побудуємо а. ф. х., л. а. х. і л. ф. х. розімкнутої нескорректированной системи
Передавальна функція розімкнутої САУ:
В
Замінимо р на i * w :
В
Розділимо на уявну і дійсну частини:
В В
Дійсна частина:
В...
