ній дроселюючий розподільнік (Р). Гідроціліндр - симетричний з двостороннім штоком. При поздовжньому переміщенні золотника вправо Рідина потрапляє в ліву камеру гідроціліндру через одну Із щілін розподільніка, яка на тій годину Відкрита. Поршень рухається вправо, при цьом переміщується ВАНТАЖ, Який прієднаній до поршня. Гільза золотника, зв язана з віхідною Ланка Жорсткий пружиною, такоже переміщується вправо. При переміщенні золотника вправо площа Другої та четвертої щіліні збільшується, а Першої та третьої - зменшується. У зв язку з ЦІМ в лівій камері гідроціліндру збільшується, а в правій - зменшується. Під дією перепаду тісків шток гідро ціліндру почінає рухатіся вправо, разом Із штоком рухається Механізм m. З віхідною Ланка гідравлічного слідкуючого приводу (штоком гідроціліндру) зв язана Гільза золотника, яка такоже почінає рухатіся вправо. При цьом золотник почінає повертатіся у Вихідне положення відносно гільзі. Рух штока Припін коли золотник повернеться в Початкове положення и ТИСК в камерах гідроціліндра зрівняється.
2. Складання рівнянь Динаміки системи автоматичного Керування
Рівняння руху штоку гідроціліндра:
Де m - приведена маса Рухом частин системи, кг;
у - переміщення штоку, м;
? Р - сума сил, что діють на систему, Н;
Сума сил, что діють на систему:
,
де S - площа поршня;
р1 та р2 - лещата у першій та Другій камерах гідроціліндра (ГЦ) відповідно.
Таким чином маємо:
(1)
Рівняння балансу витрат в камерах гідроцеліндру
Для Першої робочої камери:
Для Другої робочої камери:
,
де Q1-Q4 - витрати через відповідні щіліні розподільніка,; СТ1, Qст2 - витрати в камерах ГЦ з урахування стиснения,; д1, Qд2-витрати в камерах ГЦ, повязані Із зміною їх обєму,.
Візначаємо Q1, Q2, Q3, Q4.
,
де? р - коефіцієнт витрат розподільніка;
РЗл - ТИСК на зліві в бак, Па;
рн - ТИСК Нагнітання, Па;
?- Густина робочої Рідини (для масла І - 20А Густина 890 кг/м3);
х0 - початкова зміщення золотника, м;
хз - зміщення золотника, м.
Витрати, зумовлені стиснения и зміною обєму:
,
де V1, V2 - обєм камер ГЦ, м3 (V1=V2=V);
Еп - приведень модуль пружності стісненої Рідини (для масла І - 20А Еп=1400.106 Н/м2);
Т. ч. рівняння балансу витрат матімать вигляд:
(2)
(3)
Зміщення золотника
, (4)
де к1 и к2 - коефіціенті, что залежався від жорсткості пріжін;
Р - сила, что прикладом до пружин, Н.
Т. ч. рівняння (1) - (4) складають систему рівнянь Динаміки САК:
3. Лінеарізація рівнянь Динаміки системи автоматичного Керування
Умови лінеарізації
Р=0; у=0 (8), з чого слідує, что:
(9)
Пріймаючі до уваги (8) і (9), рівняння (5) Набуда вигляд:
,
Пріймаючі до уваги, что РЗл=0
(10)
Пріймаючі до уваги (8) і (9), рівняння (6) Набуда вигляд:
виконан аналогічні Перетворення, маємо:
(11)
...
