ця напруг НЕ таборі дорівнює нулю.
У результаті РОЗГЛЯДУ прилаштую ї роботи системи можна сделать наступні виводи:
У Системі реалізованій принцип Керування по відхіленню (помилковості).
Система є стабілізуючою й володіє великою інерційностью
В
3. Складання структурної схеми системи
Структурним Схему назівається наочно графічне зображення математичної МОДЕЛІ (математичного опису) системи.
На структурній схемі Кожна ланка зображується прямокутник, усередіні Якого запісується математичний описание Ланки. Зв'язку между Ланка структурної схеми зображуються лініямі Зі стрілкамі, что відповідають Напрямки проходження сігналів. Над лініямі ставлять позначені сігналів. Складемо структурну схему САР Температуру полівної води у Водонагрівачі. Для цього одержимо передатні Функції всех ЕЛЕМЕНТІВ системи:
1. Рівняння теплиці, як об'єкта Керування:
, (3.1)
Зображення Лапласа цього рівняння:
, (3.2)
Відповідно до принципом суперпозіції зміна віхідної Величини Такої Ланки дорівнює сумі змін вихідних величин по кожному впліві.
Передатна функція водонагрівача по Керуючому впліві:
, (3.3)
Передатна функція водонагрівача по впліві, что обурює:
, (3.4)
Аналогічнім чином одержимо передатні Функції других ЕЛЕМЕНТІВ системи.
1. Термометр опору разом з вімірювальнім блоком:
,
В
, (3.5)
2. Датчик. br/>
,
,
, (3.6)
3. Диференціальний підсилювач (ДП):
В В В В
(3.7)
4. Двигун (ДВ):
В В
, (3.8)
5. Редуктор (Р):
В В
, (3.9)
6. Фрамуги (ФО):
В В
, (3.10)
Складемо Структурна схема Нашої системи.
Датчик (З) є безінерційнім. Его коефіцієнт передачі винен буті дорівнює коефіцієнту передачі датчика, оскількі задана температура й дійсна повінні відніматіся в одному масштабі. Тому для наочності Дослідження ці КОЕФІЦІЄНТИ можна перенести за СУ й Уважати, что Із заданої температурами безпосередно віднімається обмірювана датчиком, и формується сигнал помилки.
В
Малюнок 3.1 Структурна схема САР Тиску парі в казані.
4. Визначення законом регулювання системи
Законом регулювання назівають математичну залежність, у відповідності, з Якого керуючий Вплив на об'єкт формуван б безінерційнім регулятором у Функції від помилки системи.
Закон регулювання багатая в чому візначає Властивості системи. Візначімо закон регулювання розглянутої САР Тиску парі в казані. Для цього Знайдемо Передатна функцію, что візначає Взаємозв'язок керуючого впліву на об'єкт и помилки е:
(4.1)
Передатна функція безінерційного регулятора:
(4.2)
(4.3)
Тому:
(4.4)
Залежність керуючого впліву від помилки показує, что в розглянутій Системі Інтегральний закон регулювання.
В
5. Визначення Передатна функцій системи по Керуючому Вплив
у
Для розглянутої САР Тиску парі в казані Передатна функція по Керуючому впліві:
В В В
(5.1)
Передатна функція САР по впліву, что обурює, візначає Взаємозв'язок между зміною регульованої Величини й зміною впліву, что обурює.
Для даного приклада Передатна функція САР температурами Повітря по впліві, что обурює:
, (5.2)
де - Передатна функція ланцюга ланок від місця додатка впліву, что обурює, до регульованої величиною.
В
(5.3)
Передатна функція САР для помилки по Керуючому впліву:
В
(5.4)
Передатна функція САР для помилки по впліву, что обурює:
(5.5)
В В
6. Аналіз стійкості системи. Визначення запасів стійкості
В
6.1 аналіз стійкості за крітерієм Гурвіца
Стійкість - це властівість системи вертатіся у вихідний або близьким до нього сталий режим после зняття впліву, что віклікав вихід Зі сталого режиму.
Візначімо стійкість САР температурами Повітря в теплиці. Для цього можна скористати Шкірні з отриманням у пункті 5 Передатна функцій системи, з якіх треба це характеристичностью рівняння системи:
В
Для аналізу стійкості скорістаємося безпосередно умів стійкості для рівняння четвертого ступенів:> 0,> 0,> 0,> 0,> 0;
> 0
Всі КОЕФІЦІЄНТИ характеристичностью рівняння Позитивні.
Перевірімо другу умову:
> 0
отриманий результат показує, что система стійка.
В
6.2 аналіз стійкості за крітерієм Найквіста
Крітерій стійкості Найквіста Заснований на вікорістанні амплітудно-фазової частотної характеристики (АФЧХ) розімкнутої системи.
Візначімо стійкі...
