идкодію системи характеризують часом t у досягнення перехідною функцією перший раз сталого значення або часом t max досягнення максимального значення h max .
Перерегулювання ? h max або викид являє собою максимальне відхилення регульованої величини від сталого значення. Зазвичай, перший максимум є найбільшим. Відносне перерегулювання визначається наступною формулою:
? =? Hmax? 100%/hуст. (1)
Час регулювання і перерегулювання тісно пов'язані між собою. Перерегулювання з'являється внаслідок того, що система до сталому станом підходить з певною швидкістю, яка визначається тангенсом кута нахилу ? дотичної в точці, що відповідає часу t у :? h /? t = tg ? при t = t y .
Чим більше ця швидкість (крутіше крива перехідної функції), тим більше буде перерегулювання ? h < span align = "justify"> max . Для зменшення перерегулювання необхідно знизити швидкість, з якою система підходить до сталому станом, що приведе до збільшення часу регулювання t p . Якщо система підходить до сталому станом з нульовою швидкістю, то перерегулювання не відбувається, але час регулювання значно зростає. Таким чином, можна зробити висновок, що, як відсутність, так і дуже велике перерегулювання є небажаними. Тому перерегулювання допускають у межах 20-30% від сталого значення. При цьому число напівперіодів коливань перехідної функції дорівнює двом-трьом.
Якість перехідного процесу оцінюють на основі аналізу кривої перехідної функції. Однак на практиці при аналізі якості регулювання часто використовують непрямі оцінки, якими є деякі числа, що характеризують окремі моменти перехідного процесу і які можна знайти без побудови графіка перехідного процесу. Розглянемо деякі з непрямих оцінок. p align="justify"> Частотні оцінки . Для оцінки використовується відносна АЧХ у вигляді залежності відношення H (?)/ До від частоти ?:? (?) = H (?)/ К.
В
Відносна АЧХ на резонансній частоті ? max має максимум, відповідний значенням ? (? max ) =? < span align = "justify"> max . При подальшому збільшення частоти система в наслідок своєї інерційності не встигає реагувати на коливання великих частот і ? (?) різко В«падаєВ».
Встановлено, що чим більше ? max , тим більш коливальним є перехідною процес. Ставлення ? max /? (0) = < span align = "justify"> М називають показником коливальності. Для систем, що стежать ? (0) = 1, тому М = ? max . Зазвичай М = 1,2 - 1,5. При малих М система має великий час регулювання. При великих М збільшується перерегулювання і система наближається до межі стійкості. Крім частоти ? max характерними частотами АЧХ є частота зрізу ? з і смуга пропускання ? п . Частота зрізу замкнутої системи ? з визначається на рівні < span align = "justify">? (?) = +1.
