свідчить оцінка стійкості згідно з критерієм Найквіста по частотним характеристикам розімкнутої її складової: значення частоти зрізу більше критичного значення частоти для даної системи.
Таким чином, задача проектування САР температури води зводиться до задачі синтезу системи управління з метою забезпечення бажаних характеристик.
Зазвичай коригуючий пристрій включається в ланцюг регулятора, тим самим змінюється передавальна функція регулятора. Найбільш часто застосуються послідовне коригуючий пристрій, однак є також паралельне коригуючий пристрій та коригувальні зворотні зв'язки. Послідовне коригуючий пристрій досить просто розраховується і вводиться в систему. Зазвичай воно являє собою електронну схему на вході виконавчого механізму регулятора. Також дане коригуючий пристрій може бути реалізовано програмно. Послідовне коригуючий пристрій дозволяє забезпечити пред'явлені до системи вимоги щодо якості перехідного процесу і точності роботи, але не зменшує чутливість системи до зміни параметрів елементів системи.
Розрахуємо послідовне коригуючий пристрій з використанням програми ТАУ.
Найбільш часто для розрахунку коригувальних пристроїв використовується частотний метод синтезу за допомогою логарифмічних частотних характеристик. Він заснований на тому, що логарифмічна амплітудна частотна характеристика (ЛАЧХ) розімкнутої системи однозначно визначається її передавальної функцією і навпаки. Отже, на основі пред'явлених до системи вимог можна сформувати бажаний вид логарифмічною амплітудної частотної характеристики, а потім по неї сформувати необхідну передавальну функцію розімкнутої системи.
Процес частотного синтезу системи являє собою 2 етапи:
. Побудова располагаемой логарифмічною амплітудної частотної характеристики розімкнутої системи.
. Побудова бажаної логарифмічної амплітудної частотної характеристики розімкнутої системи.
Располагаемая ЛАЧХ наведена на рис. 4.9 у відповідності з виразом (4.20) і числовими значеннями параметрів.
Бажана логарифмічна амплітудна частотна характеристика може бути сформована, виходячи із заданих вимог до САР по точності і якості перехідного процесу. Точність визначається значеннями сталих помилок, а якість перехідного процесу - величиною перерегулювання і часом регулювання - значенням часу, після закінчення якого система починає працювати з заданою точністю.
Низькочастотна частина ЛАЧХ формується з умови забезпечення необхідної точності системи в сталому режимі. У нашому випадку система має нульову позиційну помилку, але має помилку за швидкістю значить, є системою, що відстежує лінійно наростаюче вхідний вплив.
Середньочастотний ділянку бажаної ЛАЧХ будується з умови забезпечення основних показників якості перехідного процесу - перерегулювання і часу регулювання. Необхідні показники можуть бути досягнуті, якщо среднечастотний ділянку бажаної ЛАЧХ перетинає вісь частот на частоті зрізу w с і має нахил - 20 дб / дек. Частоту зрізу w с і необхідні запаси стійкості по амплітуді Lh і фазі m можна визначити за номограми Солодовникова, виходячи із заданих значень tр=3 с і s%=30%.
Середньочастотний ділянку бажаної ЛАЧХ сполучається з низькочастотним відрізком ЛАЧХ, які мають нахил - 40 дб / дек а...
