бо - 60 дб / дек. Рекомендується вибирати нахил - 60 дб / дек.
Високочастотний ділянку бажаної ЛАЧХ проводиться паралельно високочастотному ділянці располагаемой ЛАЧХ.
Побудуємо располагаемую ЛАЧХ системи (рис. 4.13):
Виходячи з проведеного аналізу ділянок бажаної ЛАЧХ побудуємо бажану ЛАЧХ системи: Рис. 4.14 - Бажана ЛАЧХ нескорректированной САР
Для реалізації якісних законів регулювання виберемо послідовне коригуючий пристрій (ПКУ). У цьому випадку бажана передатна функція розімкнутої системи прийме вид:
гдеПКУ (s) - передавальна функція послідовного коригуючого пристрою; р (s) - передавальна функція располагаемой системи.
Логарифмічну амплитудную частотну характеристику бажаної системи можна знайти, як:
Висловимо Lпку (?) з (4.26):
.
Вираз (4.27) показує, що для визначення послідовного
коригуючого пристрою необхідно виконати наступні дії:
по располагаемой передавальної функції побудувати ЛАЧХ располагаемой системи;
виходячи з необхідних показників якості, побудувати ЛАЧХ бажаної системи;
розрахувати різницю між бажаною і располагаемой ЛАЧХ: це дозволить знайти необхідну ЛАЧХ послідовного коригуючого пристрою;
по виду ЛАЧХ послідовного коригуючого пристрою визначити його передавальну функцію і схематичну реалізацію.
По виконанню даних операцій отримаємо передавальну функцію послідовного коригуючого пристрою:
де
ТЖ1, ТЖ2, ТЖ3 - постійні часу бажаної системи,
Т3=0,29 с - перша постійна часу електродвигуна;
Т4=0,09 с - друга постійна часу електродвигуна;
ТТ=0,06 с - постійна часу термопари.
Для того, щоб розрахувати значення бажаних постійних часу ТЖ1, ТЖ2, ТЖ3 і побудувати ЛАЧХ коректуючого пристрою, уточнимо передавальну функцію бажаної системи.
Для отримання бажаної передавальної функції замкнутої системи щодо задає впливу скористаємося формулою (4.21):
де
Wзу (s)=Кзу - передавальна функція задає устрою;
- передавальна функція прямої ланцюга, ж (s) - бажана передатна функція розімкнутої системи;
- передавальна функція датчика температури.
Підставивши відомі значення постійних часу і коефіцієнтів передачі, одержимо передавальну функцію бажаної замкнутої системи:
де
ТЖ1=1,827 с, ТЖ2=14,175 с, ТЖ3=0,036 с, ТТ=0,06 с, 60 с - 1, t=0,009 с;
Для побудови перехідного процесу у виразі (4.29) замінимо e-ts на:
Уявімо перехідну характеристику бажаної системи після корекції (рис. 4.15) і оцінимо показники якості отриманої САР:
Так як отримана величина перерегулювання, визначальна стійкість, а також час регулювання, що визначає швидкодію бажаної системи, задовольняють умовам, що пред'являються до проектованої САР, то можна виконати перехід до побудови моделі коригуючого пристрою.
Перевіримо запаси стійкості бажаної системи з послідовним коригувальним пристроєм, що характеризують близькість системи до межі стійкості:
Таблиця 4.1...
