лінійній структурі (рис. 2.9, б). У цьому випадку після потрапляння на пряму перемикання S зображає точка буде йти від неї, рухаючись по кривих гіперболічного типу. При зміні знака х1, відбудеться зміна структури системи. Потім зображає точка, рухаючись по розкручується спіраль, знову потрапить на пряму перемикання S і т. д. Очевидно, що в лінійній системі з деякою кінцевої частотою буде змінюватися і структура керуючого пристрою. Такий режим роботи системи будемо називати режимом перемикань. Як видно фазового портрету, при обраному значенні з система стійка, положення рівноваги досягається в коливальному режимі. p> Залишилося розглянути останній випадок, коли кутовий коефіцієнт з прямою перемикання менше. При такому співвідношенні параметрів системи траєкторія, що характеризує стійке вироджений рух, належить області, рис. 2.9, в.) І фазові траєкторії, а точніше кажучи, вектори фазових швидкостей обох структур, в точках прямої перемикання оправлено до S. Після потрапляння на S зображає точка не може піти від прямої перемикання ні по одній із структур і рухатиметься уздовж S. При цьому в системі з нескінченно великою частотою виникають перемикання структури з однієї на іншу. Такий режим роботи, при якому на прямий перемикання (а для системи довільного порядку на гіперплощини перемикання) зміна структури відбувається з нескінченно великою частотою, будемо називати ковзаючим режимом. Слід зазначити, що пряма перемикання не є фазової траєкторією ні для однієї з лінійних структур. Отже, за рахунок ковзаючого режиму вдається одержати штучне вироджений рух. Надалі ідея створення штучних вироджених рухів за рахунок ковзних режимів буде широко застосовуватися при синтезі систем із змінною структурою. Тому зупинимося трохи докладніше на особливостях руху системи в ковзному режимі і умовах його виникнення. br/>В
Рис. 2.9. br/>
З того факту, що зображає точка, потрапивши на пряму перемикання, вже не може зійти з неї і продовжує свій рух по ній, слід рівність нулю величини s в ковзному режимі, тобто
(2.25)
Маючи на увазі, що величина помилки х дорівнює х1, a dx/dt = x2, отримуємо з (2.25) диференціальне рівняння руху системи в ковзному режимі щодо координати помилки:
(2.26)
Згідно (2.26) рух аналізованої системи в ковзному режимі описується вже рівнянням першого порядку, і, це особливо важливо, це рівняння не залежить від параметрів незмінної частини системи. Вибираючи відповідним чином коефіцієнт с, ми можемо наділити рух системи в ковзному режимі бажаними властивостями. Наприклад, для стійкості точно вибрати з> 0, а збільшуючи з, можна підвищити швидкість загасання цього руху. Особливість ковзних рухів, пов'язана з незалежністю їх від характеристик керуючого об'єкта і можливістю наділити їх бажаними властивостями, і обумовлює широке використання в СПС цього виду зміни. p align="justify"> Фінальна стадія процесу управлінн...
