ень на рівні впливів з різних координатах системи параметри керуючого пристрою вибиралися таким чином, щоб принаймні одна з лінійних структур мала стійке вироджений рух. У момент попадання зображає точки на фазову траєкторію, відповідну сталого виродженого руху, відбувалося перемикання управління, тобто заміна однієї лінійної структури на іншу. Надалі домовимося називати пряму, на якій здійснюється зміна структури системи, прямий перемикання. Зауважимо, що для системи довільного порядку замість прямої перемикання будемо мати гіперплощина перемикання. У розглянутих вище прикладах пряма перемикання збігалася з фазовою траєкторією сталого виродженого руху. Після потрапляння зображає точки на пряму перемикання структура системи вже не змінювалася. Рух такої системи за будь-яких початкових умовах характеризується кінцевим числом перемикань, а фінальна стадія перехідного процесу описується рівнянням виродженого руху однієї з структур. p align="justify"> Однак через неточного знання параметрів об'єкта, неточностей апаратурною реалізації спричинених нестабільністю характеристик елементів керуючого пристрою та інших технічних причин, не вдається забезпечити зміну структури системи строго в необхідні моменти часу. Тому в системах зі змінною структурою можуть виникати інші види руху. Зупинимося тепер на основних режимах руху, які можуть спостерігатися в цьому класі систем. p align="justify"> Специфіка всіх видів руху може бути повністю виявлена ​​і наочно проілюстрована на прикладі системи другого порядку. У зв'язку з цим розглянемо систему із змінною структурою другого порядку, описувану наступною системою диференціальних рівнянь. p> (2.21) В
(2.22)
(2.23)
(2.24)
- постійні коефіцієнти,
Згідно (2.23), (2.24) зміна структури керуючого пристрою відбувається на прямих перемиканнях х1 = 0 і S, заданої на площині (х1, х2) рівнянням s = 0.
Не порушуючи спільності міркувань, можна для визначеності вважати, що при лінійна структура (2.21) є коливально нестійкою (рис. 1.14, д), а при - аперіодично нестійкою (рис. 1.14, з). Для другої структури існує стійке вироджений рух, яке визначається негативним коренем характеристичного рівняння. У розглянутих вище прикладах коефіцієнт з, який визначає положення прямої перемикання на фазовій площині (x1, х2), вибирався рівним. Такий режим роботи, при якому зміна структури системи відбувається па фазової траєкторії, відповідної сталого виродженого руху (рис. 2.9, а), будемо називати режимом роботи з рухом по виродженим траєкторіях. В системі довільного порядку такий режим виникне у разі, якщо гіперплощина перемикання є сукупністю фазових траєкторій для однієї зі структур (див. (1.26)). p> Припустимо тепер, що кутовий коефіцієнт з прямою перемикання більше. Тоді стійка траєкторія лінійної структури, обумовлена, буде цілком належати, області I (x1, s> 0) в якій рух зображає точки відбувається по розкручується спіраль, відповідним...
