В) двигун:
оскількі має й достатньо мале значення.
Г) редуктор:
вирази Передавальний функцій розімкненої и замкненої системи.
Для розімкнутої системи:
Для замкнутої системи зі 100% -ним зворотнього зв язком формула Виглядає:
вирази комплексних Коефіцієнтів передачі ОКРЕМЕ ланок системи, розімкненої и замкненої системи
· Передавальний функція для вимірювальної схеми:;
· Передавальний функція для ЕП:;
· Передавальний функція для редуктора:;
· Передавальний функція для двигуна:
Передавальний функція розімкненої системи:
Передавальний функція замкненої системи:
АНАЛІТИЧНИЙ розрахунок та побудова АФЧХ, ЛАЧХ и ЛФЧХ ОКРЕМЕ ланок системи, асимптотичних ЛАЧХ и ЛФЧХ розімкненої системи
Характеристики ланок
Безінерційні олениці:
1. вимірювальна схема;
2. Електронний підсилювач;
. Редуктор.
За зазначену, если залежність между вхідною и віхідною величинами віражається рівнянням увазі
то таку ланку назівають пропорційною (підсілюючою).
К - коефіцієнт пропорційності або Передавальний коефіцієнт.
Амплітудно-фазова характеристика (АФХ) пропорційної ланки віроджується у точку з координатами (К, j? 0). Амплітудна логаріфмічна характеристика (ЛАЧХ) подобной олениці візначається вирази, и представляет собою пряму, что проходити паралельно до осі абсцис, на відстані 20lg (K) дб. Фазо-частотна характеристика (ФЧХ) пропорційної ланки має вигляд прямої и співпадає з віссю абсцис.
значення стало Коефіцієнтів для пропорційніх ланок системи:
) вимірювальної схеми: S
2) електронного підсілювача:
3) редуктора:
Єдина інерційна ланка системи - двигун . Запішемо его Рівняння:
Будуємо характеристики двигуна:
Рис. 16
Таблиця 2 АФХ
wu (w) v (w) 0-1 -?5-0,13793-0,0551710-0,03846-0,0076915-0,01747-0,0023320-0,0099-0,0009925-0,00636-0,0005130-0,00442-0,00029 ? 0 0
Амплітудно-частотна характеристика двигуна
Рис. 17
Таблиця 3 ЛАЧХ
wL (w) 0,0146,020490,126,0097615,0515100-67,9605
Логаріфмічна амплітудно-частотна характеристика двигуна
двигун Диференціальний амплітуда Гурвіц
Рис. 18
Таблиця 4 ЛФЧХ
Wф (w) 0,01-90,01430,1-95,71061-13510-174,289100-179,427100-179,427
Логаріфмічна фазо-частотна характеристика двигуна
Характеристики розімкненої системи
Запішемо Рівняння для розімкненої системи :
Будуємо характеристики розімкненої системи :
Рис. 19
Таблиця 5 АФХ
wu (w) v (w) 0-2,33 -?5-0,32138-0,1288310-0,08962-0,0179615-0,0407-0,0054420-0,02307-0,0023125-0,01482-0,0011930-0,01031-0,00069 ? 00
Амплітудно-частотна характеристика розімкненої системи
Рис. 20
Таблиця 6 ЛАЧХ
wL (w) 0,0153,386230,133,37549112,41724100-60,5948
Логаріфмічна амплітудно-частотна характеристика розімкненої системи
Рис. 21
Таблиця 7 ЛФЧХ
Wф (w) 0,01-90,01430,1-95,71061-13510-174,289100-179,427100-179,427
Логаріфмічна фазо-частотна характеристика розімкненої системи
За АФЧХ розімкненої системи візначіті стійкість системи. Знайте запаси стійкості по амплітуді и фазі.
Рис. 22
Для визначення стійкості системи застосуємо крітерій стійкості Найквіста.
Як видно з графіка, АФХ розімкнутої системи не охоплює точку (- 1; j0), а це означатиме, что система є стійкою.
Визначення стійкості замкненої системи по ЛАЧХ и ФЧХ розімк...
