теми застосовують практично у всіх галузях народного господарства, однак найбільше поширення вони одержали в промисловості, насамперед - у машинобудуванні.
Одна з основних переваг промислового робота - можливість швидкого переналагодження для виконання завдань, що розрізняються послідовністю і характером маніпуляційних дій. Тому застосування промислових роботів найбільш ефективно в умовах частої зміни об'єктів виробництва, а також для автоматизації ручної низько кваліфікованої праці. p align="justify"> Промислові роботи дають можливість автоматизувати не тільки основні, але і допоміжні операції, чим і пояснюється постійно зростаючий інтерес до них.
Однією з основних причин розробок і впровадження роботів є, звичайно, економія коштів. У порівнянні з традиційними засобами автоматизації промислові роботи забезпечують більшу гнучкість технічних і організаційних рішень, зниження термінів комплектації і пуску у виробництво автоматизованих систем. br/>
1. Рішення прямої і зворотної задачі кінематики маніпулятора
.1 Пряма і зворотна задача кінематики
У робототехніці, є дві основні задачі кінематики: пряма і зворотна.
Пряма завдання - це обчислення положення (Xp, Yp, Zp) робочого органу маніпулятора за його кінематичної схемою і значеннях узагальнених координат (q 1 , q 2 ... q n ), де n - число ступенів свободи маніпулятора, q-узагальнені координати.
Зворотній завдання - це обчислення величин узагальнених координат (q 1 , q 2 ... q n ) по заданому положенню (Xp, Yp, Zp) робочого органу при відомій схемі кінематики маніпулятора.
Таким чином, рішення прямої задачі говорить про те, де буде знаходитися робочий орган маніпулятора, при заданих кутах його суглобів, а зворотна завдання - як потрібно В«вивернутисяВ» маніпулятору, щоб його робочий орган опинився в заданому положенні .
1.2 Рішення прямого і зворотного завдання кінематики для вихідної кінематичної схеми
Мехатронні кінематика маніпулятор інерція
Пряму і зворотну задачі кінематики маніпулятора будемо вирішувати геометрично, для цього зобразимо кінематичну схему маніпулятора, узагальнені координати його ланок q n , їх довжини l n і прив'яжемо до маніпулятора систему ...
