ковзних струмопроводів, від автономних джерел живлення (акумуляторів). Очевидно, що рейкові візки володіють недостатньою гнучкістю переміщень по різних траєкторіях в межах ДПС у зв'язку зі складністю технічних систем зміни напрямку переміщення.
Тому в даний час найбільшого поширення набули безрейкові транспортні роботи (Рис. 4.), Що забезпечують найбільшу гнучкість функціонування в ГПС. br/>В
Малюнок 4. Схема транспортного робота:
1 - візок (шасі); 2 - Бампер системи гальмування; 3-4 - вантажні платформи з приводом перевантаження виробів і направляючими; 5 - акумулятор; 6-бортова ЕОМ.
За допомогою бортової ЕОМ здійснюється управління транспортним роботом. Команди по маршруту слідування вводяться в пам'ять бортової ЕОМ по каналу зв'язку з керуючим обчислювальним комплексом ГПС. Акумулятори необхідні для живлення використовуються приводів і електричних пристроїв. p> Автоматичне управління переміщенням транспортним роботом вимагає наведення його на необхідну траєкторію переміщення. Використовуються чотири основних способи наведення безрейкових транспортних роботів на траєкторію:
- оптичний;
- індукційний;
- радіонаведення.
При оптичному способі наведення управління здійснюється по білій лінії (смузі), нанесеної на підлозі цеху. Для цього на візку є пристрій, що висвітлює білу лінію, а приймальний пристрій (фотоелемент), встановлене на візку, здійснює прийом відбитого сигналу, за характером якого здійснюється автоматичне управління переміщенням візка.
При індукційному способі наведення на візку встановлюють індукційні датчики, які сприймають низькочастотне магнітне поле, що розпочинається струмом, що проходить по кабелю, укладеному в підлозі цеху. Сигнали цих датчиків використовуються для управління.
При використанні способу радіонаведення уздовж траєкторії переміщення візка розташовують передавальну антену, а прийомна антена розташовується на візку.
Як показав досвід використання транспортних роботів, найбільш ефективним є оптичний спосіб наведення.
Однією з найважливіших завдань управління візком є ​​позиціонування візки в позиціях перевантаження виробів. Для цього використовуються такі способи управління електроприводами візки:
- замкнутий по положенню привід з контролем на всьому шляху переміщення;
- розімкнутий привід із ступінчастим регулюванням швидкості;
- комбінований привід: розімкнутий між заданими для зупинки позиціями і замкнутий по положенню поблизу позицій зупинки;
- використання разомкнутого приводу з механізмом уточнення положення і фіксації.
Спосіб замкнутого по положенню приводу з контролем на всьому шляху переміщення універсальний, тому що можна здійснити точне позиціонування транспортного робота в будь-якій точці. Однак такий привід складний, вимагає високої точності і жорсткості направляючих елементів візка і має високу вартість.
При використанні ра...
