имоги, які пред'являються до енергетичних і динамічним характеристикам, що визначає запаси стійкості і якість перехідних процесів. p align="justify"> Приводи робота можуть працювати незалежно, коли здійснюються послідовні руху по різним ступенях рухливості, і спільно, коли потрібно відтворити задану траєкторію в просторі. І в тому і в іншому випадку прийнято говорити про систему приводів робота. У динамічному відношенні другий випадок безсумнівно більш складний, оскільки через загального навантаження (для системи приводів робота - це маніпулятор) відбувається взаємний вплив рухів за різними ступенями рухливості. p align="justify"> При проектуванні стежать приводів роботів всі етапи проектування розбивають на дві групи.
На етапах проектування першої групи приводи розглядаються незалежно по кожній ступеня рухливості. Взаємний вплив враховується введенням діапазонів зміни інерційних характеристик навантаження і максимального моменту навантаження. Необхідні числові дані визначаються за підсумками проектування модулів ступенів рухливості, а також виходять в результаті дослідження кінематики і динаміки маніпулятора. p align="justify"> На етапах проектування другої групи аналізують працездатність системи приводів робота при спільних рухах: перевіряють виконання технічних умов; при необхідності розраховують додаткові компенсаційні впливу на приводи, які здійснюють розв'язку.
Надалі основна увага приділятиметься етапу проектування першої групи, який є визначальним, оскільки дозволяють вибрати елементи, в цілому побудувати структурні схеми і розрахувати параметри слідкуючого приводу робота.
Загальна функціональна схема електричного слідкуючого приводу для обертальної ступеня рухливості по куту наведена на малюнку 1. Вона містить крім основного контуру управління, що забезпечує зворотний зв'язок по положенню з допомогою сигналу U1, також контур швидкості (сигнал U2) і контур компенсації (на малюнку. Показаний тільки сигнал компенсації Uкомп). На відміну від звичайної стежить системи відпрацювання кута з задає валом тут задає (програмне) вплив являє собою електричний сигнал U пр, який виробляється в спеціальному пристрої відповідно до програми руху маніпулятора. br/>В
Рис.1. Загальна функціональна схема електричного слідкуючого приводу
Елементи, які або вибирають в процесі проектування, або вважають заданими, - підсилювач потужності УМ, двигун Д з датчиком швидкості ДС, редуктор Р, навантаження Н з датчиком положення ДП. Інші елементи об'єднані в деякі функціональні блоки ФБ1 і фб2. Вони можуть включати в себе порівнюють, коригувальні, підсилювальні, що перетворюють, узгоджувальні пристрої і т. д. Завдання динамічного розрахунку системи полягає в тому, щоб на основі динамічних характеристик обраних і заданих елементів, а також вимог, що пред'являються до всієї системи в цілому, визначити необхідні динамі...
