еми і елементарних актів взаємодії; формалізація, тобто перехід до математичної моделі; створення алгоритму та написання програми; планування і проведення комп'ютерних експериментів; аналіз та інтерпретація результатів. p align="justify"> Розрізняють аналітичне та імітаційне моделювання. При аналітичному моделюванні вивчаються математичні (абстрактні) моделі реального об'єкта у вигляді алгебраїчних, диференціальних та інших рівнянь, а також передбачають здійснення однозначної обчислювальної процедури, що призводить до їх точного розв'язання. При імітаційному моделюванні досліджується математичні моделі у вигляді алгоритму (ів), що відтворює функціонування досліджуваної системи шляхом послідовного виконання великої кількості елементарних операцій. p align="justify"> Комп'ютерне моделювання застосовують для широкого кола завдань, таких як: аналіз поширення забруднюючих речовин в атмосфері; проектування шумових бар'єрів для боротьби з шумовим забрудненням; конструювання транспортних засобів; польотні імітатори для тренування пілотів; прогнозування погоди; емуляція роботи інших електронних пристроїв; прогнозування цін на фінансових ринках; дослідження поведінки будівель, конструкцій та деталей під механічним навантаженням; прогнозування міцності конструкцій та механізмів їх руйнування; проектування виробничих процесів, наприклад хімічних; стратегічне управління організацією; дослідження поведінки гідравлічних систем: нафтопроводів, водопроводу; моделювання роботів і автоматичних маніпуляторів; моделювання сценарних варіантів розвитку міст; моделювання транспортних систем; імітація краш-тестів.
1.2 Опис предметної області
Завдання робототехніки - це створення і застосування роботів і заснованих на їх використанні робототехнічних систем різного призначення. Виникнувши на основі механіки і кібернетики, робототехніка породила нові напрямки їх розвитку. Для механіки це насамперед пов'язано з багатоланкові механізмами типу маніпуляторів, а для кібернетики - з інтелектуальним управлінням, яке потрібно для роботів з штучним інтелектом. p align="justify"> Робот можна визначити як універсальний автомат для здійснення механічних дій, подібних тим, які виробляє людина, яка виконує фізичну роботу. При створенні перших роботів і аж до сьогоднішнього дня зразком для них служать фізичні можливості людини. Саме прагнення замінити людину на важких роботах і породило спочатку ідею робота, потім перші спроби її реалізації (в середні століття) і, нарешті, зумовило виникнення і розвиток робототехніки та роботобудування. p align="justify"> Як показано на малюнку, до складу робота насамперед входять один або кілька маніпуляційних пристроїв, якими зазвичай є механічні маніпулятори. Такий маніпулятор складається з декількох кінематичних пар з поступальним або кутовим переміщенням, забезпечених приводами (електричними, гідравлічними або пневматичними). На кінці маніпулятор...
