сокочастотної ЛАЧХ
В силу того, що високочастотний ділянку ЛАЧХ не робить впливу на показники якості роботи САР, його вигляд принципово може бути вибраний будь-яким. Але зазвичай високочастотний ділянку ЛАЧХ приймають таким, при якому коригуючий ланка буде реалізовано найбільш просто.
Синтез коригуючого ланки
Якщо відомі бажана ЛАЧХ і ЛАЧХ незмінної частини САР, то ЛАЧХ коригуючого ланки знаходять із співвідношення:
.
Наприклад, якщо маємо задані ЛАЧХ, зображені графічно (рис.9.11), то ЛАЧХ послідовного коригуючого ланки можна отримати шляхом геометричного віднімання.
Маючи ЛАЧХ коригуючого ланки, можна визначити його передавальну функцію:
.
З розглянутого прикладу видно, що ПФ коригуючого ланки і, отже, його реалізація буде простіше, якщо бажана ЛАЧХ в області високих частот за характером збігається з ЛАЧХ незмінної частини.
Наприклад, якщо в розглянутому прикладі (рис.9.11) в бажаної ЛАЧХ зробити нахил «- 2 » після w 3 , то коригуючий ланка буде мати більш просту ПФ:
.
Питання реалізованості такої корекції буде розглянуто пізніше.
Реалізація коригувальних ланок (регуляторів)
У сучасних електроприводах використовуються регулятори, виконані, як правило, на активних елементах, тобто на операційних підсилювачах (ОУ). При використанні ОУ слід звертати увагу на схему його включення.
При використанні инвертирующего входу ОУ необхідні динамічні характеристики формуються за допомогою вхідних ланцюгів і ланцюгів зворотного зв'язку, як показано на ріс.9.12.
Передавальна функція коригуючого ланки в цьому випадку визначається за виразом (в операторної формі):
, де;
.
Можливі схеми з'єднання вхідного ланцюга і ланцюга зворотного зв'язку наведені в табл.9.1.
Таблиця 9.1 Варіанти вирішальних ланцюгів
Схема соединенияСопротивлениеПараметрыR - T=RCT=RCT=R1C
l =R 2 / R 1
T=RC
За допомогою розглянутої схеми включення ОУ (ріс.9.12) можуть бути реалізовані основні (найпростіші) типи коригуючих ланок (регуляторів):
П-регуляторами-регулятор A=- RвхСосПИ-регуляторT=Toc=RocCoc
A=- R вх З ос
Налаштування параметрів коригувальних ланок виконується в наступній послідовності. Спочатку, як правило, задаються величиною ємності конденсатора (0,10 ... 0,25 мкФ), після чого обчислюють необхідну значення активних опорів (3 ... 300 кОм). Точна настройка забезпечується за рахунок використання регульованих опорів (ріс.9.13) з настроювальний коефіцієнтом a ( a =0 ... 1 ).
Ріс.9.13. Схеми настройки
Можливо також використання для завдання початкового сигналу неінвертірующего входу ОУ (ріс.9.14).
У цьому випадку ПФ коригуючого ланки визначається за виразом:
.
В окремому випадку, коли відсутня (), вираз приймає вигляд:
,
тобто не залежить від величини і х...
