stify"> + 1);
двох апериодических ланок першого порядку з передавальними функціями W 2 ( р ) = До 2 /( Т 2 ? р + 1) і W 3 ( р ) = До 3 /( Т 3 ? р + 1);
одного ідеального інтегруючого ланки з передавальною функцією До 4 / р .
Вихідні дані наведені в табл. 3. br/>
Таблиця 3
Номер варіантаПоследняя цифра шіфраПредпоследняя цифра шіфраКТ1, ст2, Ст3,
За умовами завдання передавальна функція заданої лінійної САУ має наступний вигляд:
, (12)
де До = До 1 ? До 2 ? До 3 ? До 4 .
2. Побудувати годограф АФЧХ W ( j ? ) заданої САУ.
Приклад . Знайдемо вираз для логарифмічною АЧХ і ФЧХ, для чого спочатку визначимо АФЧХ системи по її передавальної функції W ( р ), замінюючи в ній оператор Лапласа р на комплексну змінну j ? .
W ( j ? ) = , (13)
де: Н (?) = - амплітудно- частотна характеристику (АЧХ) системи САУ;
? (?) = [- 90 про + arctg ( ? ? T 1 ) - arctg ( ? ? T 2 ) - arctg ( ? ? T 3 )] - аргумент частотної передавальної функції, що представляє собою фазочастотную характеристику (ФЧХ) системи САУ.
За відомою АЧХ визначимо вираз для ЛАЧХ L ( ? ):
L ( ? ) = 20? lg H ( ? ) =
= , дБ (14)
асимптотичними ЛАЧХ будуємо шляхом заміни безперервної кривої ЛАЧХ декількома прямими відрізками, які сполучаються між собою в точках, відповідних круговим частотам ? з (сполучаються частотам), чисельно рівним зворотній величині від постійних часу, що входять у вираз (14). У нашому прикладі маємо три сполучають частоти:
? з1 = 1/ Т 1, рад/с;? с2 = 1/ Т 2, рад/с;? с3 = 1/ Т 3, рад/с.
...
