Реферат Дослідження систем автоматичного управління (САУ)

У відповідності зі структурною схемою (рис.3) АЧХ і ФЧХ розімкнутої САУ можна представити у вигляді добутку АЧХ і суми ФЧХ елементарних динамічних ланок:

а) інтегруючого ланки:

,;

б) аперіодичного ланки першого порядку:

,;

в) аперіодичного ланки першого порядку:

,;

г) аперіодичного ланки першого порядку:

,;

Задаємось певним значенням частоти і визначаємо АЧХ і ФЧХ для кожної ланки. Результати обчислень зведені в табл.2. Причому

A (w) = A1 (w) A2 (w) A3 (w) A4 (w);

j (w) = j1 (w) + j2 (w) + j3 (w) + j4 (w).

За даними табл.2 будуємо АФЧХ вихідної розімкнутої САУ. Знімаючи показання, бачимо, що графік при перетині негативною речової осі охоплює точку з координатами (-1; j0). Отже вихідна система нестійка.

Табл. 2

Ланки

w, с-1

0

2

5

10

20

50

100

150

200

W1 (jw)

A1 (w)

ВҐ

175

70

35

17,5

7

3,5

2,3

1,75

j1 (w)

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-90

-90

W2 (jw)

A2 (w)

1

1

0,999

0,999

0,998

0,986

0,949

0,895

0,832

j2 (w)

0

-0,38

-0,95

-1,91

-3,81

-9,45

-18,4

-26,5

-33,7

W3 (jw)

A3 (w)

1

0,51

0,23

0,12

0,06

0,02

0,012

0,008

0,006

j3 (w)

0

-59

-76,5

-83,2

-86,6

-88,6

-89,3

-89,5

-89,7

W4 (jw)

A4 (w)

1

0,999

0,995

0,981

0,928

0,707

0,447

0,316

0,243

j4 (w)

0

-2,3

-5,7

-11,3

-21,8

-45

-63,4

-71,6

-76

A (w)

ВҐ

89,2

16

4,12

0,97

0,1

0,02

0,005

0

j (w)

-90

<...