я від опорної поверхні на відстані 0.25 d 6 + довжина інструменту. p> 8. Початкова точка спуску повинна знаходитися від опорної поверхні на відстані 0.25 d 6 + довжина інструменту. br/>В
Рис. 4.8.1. Рекомендовано кінцева точка підйому.
В
Рис. 4.8.2. Типова траєкторія руху i -го зчленування.
До перерахованим вище обмеженням можна також додати, обмеження на швидкість і прискорення в проміжних положеннях, тобто в точках підйому і спуску. Однак, опустивши ці обмеження, ми будемо мати вісім обмежень, які можна було б задовольнити поліномом з невідомими коефіцієнтами не менше ніж сьомий ступеня. Так, для будь-якого кута в зчленуванні i можна записати
i (t) = a ni t n , (4.8.1)
де a ni - елементи матриці розміру 8 x i.
Так як це вираз - поліном сьомого ступеня, можливо, він буде мати значне число екстремумів (максимумів і мінімумів), що було б небажано для траєкторій переміщення роботів. Крім того, обчислення всіх невідомих коефіцієнтів може зайняти багато часу (якщо i = 6, маємо 48 коефіцієнтів). p> Обмеження, пов'язані з траєкторіях зчленувань
Опис обмеження
Рівняння обмеження
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Початкове положення схвата
Початкова швидкість робота
Початковий прискорення робота
В
Кінцеве положення робота при захопленні
Безперервність по положенню в момент t 1
Безперервність по швидкості в момент t 1
Безперервність по прискоренню в момент t 1
Початкове положення робота при установці
В
Безперервність по положенню в момент t 2
Безперервність по швидкості в момент t 2
Безперервність по прискоренню в момент t 2
Кінцеве положення робота
Кінцева швидкість робота
Кінцеве прискорення робота
i (t 0 ) = * i0
i (t 0 ) = * i0
i (t 0 ) = * i0
i (t 1 ) = * i1
i (t 1 - ) = i (t 1 < sup> + )
i (t 1 - ) = i (t 1
