дження по обом ділянкам траєкторії. Рішення. Зауважимо, що в цьому випадку для першого і другого ділянок траєкторії руху
1 (t) = a 10 + a 11 t + A 12 t 2 + a 13 t 3 , (4.7.17)
2 (t) = a 20 + a 21 t + A 22 t 2 + a 23 t 3 . (4.7.18)
Обмеження мають вигляд
1 (0) = 10 , 2 (0) = 1 (t f 1 ); (4.7.19) 1 (t) = 10 , 2 (0) = 1 (t f 1 ); (4.7.20)
2 (t f 2 ) = 2 f , 2 (t f 2 ) = 2 f ; (4.7.21)
1 (0) = 10 , 2 (0) = 1 (t f 1 ); (4.7.22)
З наведених восьми формул можуть бути знайдені вісім коефіцієнтів a 10 , a 11 , a 12 , a 13 , a < sub> 20 , a 21 , a 22 , і a 23 (см.домашнее завдання 6)
В
Рис. 4.7.5. Складний рух маніпулятора.
ЗАГАЛЬНІ АСПЕКТИ ПЛАНУВАННЯ траєкторії
Взагалі кажучи, при плануванні траєкторії робота потрібно враховувати наступні обставини.
1. Коли схват піднімає предмет, його рух має бути спрямоване від опорної поверхні, щоб уникнути зіткнення з нею.
2. Кінцева точка підйому предмета повинна лежати на нормалі до поверхні, а початок системи координат схвата повинно пройти через цю точку. Таким чином, буде забезпечено допустимий рух схвата. Контроль за швидкістю, з якою повинен підніматися предмет, може здійснюватися шляхом стеження за часом, необхідним для переходу в цю точку.
3. Відстань від кінцевої точки підйому до опорної поверхні рекомендується вибирати рівним не менш 25% довжини останньої ланки робота (0.25d 6 + довжина інструменту) (рис. 4.8.1).
4. Вимоги 1 - 3 відносяться і до початкової точки спуску, тобто схват повинен переміщатися в напрямку, перпендикулярному поверхні, і сповільнюватися при підході до опорної поверхні.
5. З наведених вище міркувань випливає, що на кожній траєкторії робота маються чотири типи точок - початкова точка, кінцева точка підйому, початкова точка спуску, кінцева точка (рис. 4.8.2).
Таким чином, на процес планування траєкторії можна накласти наступні обмеження.
1. Початкове положення фіксоване. p> 2. Початкова швидкість зазвичай дорівнює нулю. p> 3. Початкове прискорення зазвичай дорівнює нулю. p> 4. Кінцеве положення фіксоване. p> 5. Кінцева швидкість зазвичай дорівнює нулю. p> 6. Кінцеве прискорення зазвичай дорівнює нулю.
7. Кінцева точка підйому повинна знаходитис...
