об'єкта:
В
Приймаються час інтегрування регулятора Ти = Тк = 70 с.
Коефіцієнт підсилення регулятора:
.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
.3 МПК с Про
Передавальна функція об'єкта:
В
Обмеження на максимальну величину регулюючого впливу [xp] доп = 1,3.
Відносна постійна часу об'єкту:
с.
За Т = 1,6 с і [xp] доп = 1,3 за рис. 3.7. (Б) [1] знаходимо x = 0,8 і відносний коефіцієнт посилення До = 0,4. p> Коефіцієнт підсилення регулятора:
.
Час інтегрування регулятора:
Ти = Тк = 70 с.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
.4 ММЧК
Передавальна функція об'єкта:
В
Відносна постійна часу об'єкту:
с.
Відносний коефіцієнт підсилення:
В
Коефіцієнт підсилення регулятора:
В
Відносний час інтегрування:
В
Час інтегрування ПІ-регулятора:
с.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
Побудова оптимальних графіків перехідних процесів по МПК, МПК с О, ММЧК та визначення по них прямих показників якості
4.1 МПК
Прямі показники якості:
Перерегулювання:
D х max = 4,3%.
Час першого досягнення регульованою величиною заданого значення:
t 1 = 3,7 t у = 3,7 43,7 = 161,7 с.
Повний час регулювання:
t п = 6,1 t у = 6,1 43,7 = 266,6 с.
.2 МПК с Про
За рис 3.8. (Б) при x = 0,8 визначаємо графік оптимального перехідного процесу. Перерегулювання відсутня, а час першого досягнення регульованою величиною заданого значення рівне повного часу регулювання:
t 1 = t п < span align = "justify"> = 6,3 t у = 6,3 43,7 = 275,3 с.
4.3 ММЧК
Прямі показники якості:
Так як Т = 1,6 с...
