>
Час першого досягнення регульованою величиною заданого значення t1 = 3,7 tу.
Повний час регулювання tп = 6,1 tу.
2.3 МПК з урахуванням обмежень на максимальну величину регулюючого впливу для об'єктів з запізненням
Вихідні дані ті ж.
Постановка завдання:
за заданою передавальної функції об'єкта з ПІ-регулятором одноконтурної САР треба так підібрати параметри налаштування ПІ-регулятора, щоб величина максимального регулюючого впливу не перевищувала допустиме значення.
Порядок визначення оптимального коефіцієнта посилення регулятора kр наступний:
. за заданою величиною [хр] доп і відношенню Тк/tу визначаємо відповідне значення коефіцієнта x;
. по знайденому значенню коефіцієнта x і відношенню Тк/tу знаходимо за графіком відносний коефіцієнт посилення До;
. оптимальне значення коефіцієнта посилення регулятора обчислюємо за формулою
kp = K/kоб;
. оптимальне значення часу інтегрування регулятора знаходимо з умови Ти = Тк.
. за чисельним значенням x знаходимо нормовану криву оптимального перехідного процесу і визначаємо прямі показники якості.
2.4 ММЧК для розрахунку параметрів динамічного настроювання ПІ-регулятора і об'єкта з запізненням для відпрацювання внутрішнього обурення
Вихідні дані:
. Передавальна функція об'єкта:
В
. Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
. Структурна схема:
В
. Оптимізовуємо відпрацювання одиничного стрибка внутрішнього обурення: f1 (t) = 1 (t).
. Критерій оптимальності:
при y = 0,9.
Треба визначити параметри настройки ПІ-регулятора при внутрішньому обуренні, удовлетворяющем критерієм оптимальності.
Отримано такі аналітичні залежності параметрів настроювання ПІ-регулятора у функції відносної постійної часу об'єкта Т:
відносний коефіцієнт посилення
В
відносний час інтегрування
,
де відносна постійна часу об'єкта
час інтегрування регулятора,
коефіцієнт посилення регулятора
За чисельним значенням Т знаходимо нормовану криву оптимального перехідного процесу при відробітку f1. За допомогою графіка залежності масштабного коефіцієнта від Т переходимо до абсолютних одиницям. p> 3.РАСЧЕТ ПАРАМЕТРІВ НАЛАШТУВАННЯ ПІ РЕГУЛЯТОРА ПО МПК, МПК с О, ММЧК
.1 МПК в загальному вигляді
Передавальна функція об'єкта:
В
Розрахуємо параметри ПІД-регулятора:
Час інтегрування:
Ти = Тк = 70 с.
Коефіцієнт підсилення регулятора:
.
Час диференціювання:
с.
Так як tу мало, то ПІД-регулятор перетворюється на ПІ-регулятор.
Передавальна функція ПІ-регулятора:
В
3.2 МПК в приватному вигляді
Передавальна функція...
