%? w,%? iяkwtпw, с? w,%? w,% Разомкнутая1 1,5350,7815,187,50,3651,20,61002 251,215,7590,32512,5503 1,0150,729370,1750,70,430
Результати моделювання представлені у додатку A.
Висновок: показники якості нерегульованого електроприводу не відповідають заданим вимогам. Для отримання зворотного результату необхідно налаштувати систему управління.
1.3 Розрахунок системи управління
Для регулювання координат електропривода вибираємо систему підлеглого регулювання. Ця система буде двоконтурною, так як, за завданням, необхідно регулювання двох координат: швидкості і струму якоря.
Настройку регуляторів необхідно здійснювати в два етапи. На першому етапі настройка проводиться згідно з методикою налаштування на технічний оптимум, після чого отримують показники якості роботи регульованого електроприводу, які визначаються за допомогою моделювання у відповідних режимах. Другий етап проводиться у разі невідповідності отриманих показників заданим вимогам і полягає в повторній налаштуванні одного або декількох регуляторів з використанням методики настройки на симетричний оптимум, або введення додаткових коригуючих зв'язків. Після закінчення другого етапу так само необхідно визначити показники якості роботи електроприводу.
На рис. 1.8 представлена ??структурна схема системи керованого електроприводу з використанням регуляторів швидкості та струму:
Рис. 1.8. Структурна схема системи керування електроприводом з регуляторами струму і швидкості.
.3.1 Налаштування системи управління на технічний оптимум
Для налаштування системи на технічний оптимум необхідно розбити структурну схему на контури і розрахувати коефіцієнти регуляторів.
Контур 1 - контур регулятора струму:
Бажана разомкнутая передавальна функція контуру 1:
Дійсна разомкнутая передавальна функція контуру 1:
Прирівнюємо бажану і дійсну передавальні функції і висловлюємо передавальну функцію регулятора струму:
Вийшов ПІ-регулятор струму з коефіцієнтами інтегральної та пропорційної складовими відповідно:
Замкнута передавальна функція контуру 1:
Контур 2 - контур регулятора струму:
Бажана разомкнутая передавальна функція контуру 2:
Дійсна разомкнутая передавальна функція контуру 2:
Висловлюємо передавальну функцію регулятора швидкості:
Вийшов П-регулятор швидкості з коефіцієнтом пропорційною складовою:
.
Далі на рис.1.9. представлена ??модель регульованого електроприводу реалізована на Matlab Simulink.
Рис. 1.9. Модель регульованого електроприводу
Задатчик інтенсивності (ЗІ) утворює задане значення швидкості; Регулятор швидкості (РІ) формує задане значення струму; Регулятор струму (РТ) формує напруга управління Uy, що подається на тиристорний перетворювач (ТП).
<...
