"justify"> N (? ) і уявну М (? ) осі:
Н (? ) = ; ? (? ) = - [90 o + arctg (? ? T )];
N (? ) = ; М (? ) = . (3)
фазові частотну характеристику ? (? ) можна знайти також з наступного співвідношення: ? ( ? ) = arctg [ М (? )/ N (? ) ] = - [180 o - arctg (1/?? T )].
В
Рис. 1 Графік ваговій функції g ( t ) системи САУ, описуваної функцією передачі
В
Рис. 2 Графік перехідної функції h ( t ) системи САУ, описуваної функцією передачі
Лабораторна робота № 2
ДОСЛІДЖЕННЯ СТІЙКОСТІ ЛІНІЙНИХ САУ
Мета роботи : вивчення особливостей практичного використання алгебраїчних і частотних критеріїв стійкості для аналізу динаміки лінійних САУ 2-го і 3-го порядків.
Теоретична частина
САУ називається стійкою, якщо з часом вихідна величина прагне до сталому значенню при постійному значенні вхідного сигналу. Лінійна САУ називається нестійкою, якщо вихідна величина необмежено зростає з плином часу. p align="justify"> Система САУ буде стійка, якщо:
3) всі корені p i характеристичного рівняння є дійсними негативними числами (p i <0);
4) якщо є пара комплексних і сполучених коренів типу p i, i +1 =? + _ J? .
Характеристичне рівняння можна отримати, прирівнявши знаменник передавальної функції САУ, наведеної до стандартного вигляду, до нуля.
Як правило, на стійкість і показники якості досліджуються замкнуті системи САУ з коефіцієнтом зворотного зв'язку До ос , рівним 1, рис. 3.
В
Рис. 3 Структурна схема замкнутої САУ
Передавальна функція замкнутої САУ W З має наступний вигляд:
, де W ( p ) - передавальна функція розімкнутої САУ.
Знайдемо як приклад передавальну функцію замкненої САУ другого порядку, отриману введенням ланцюга зворотного зв'язку в разомкнутую систему з передавальної функцією
W ( p ) = . W з ...
