t ) = h у ):? ст = 1 - h у ).
Поряд з перехідною функцією h ( t ) для оцінки якості перехідного процесу широко застосовуються непрямі критерії, до яких відноситься частотна оцінка.
Для зазначеної оцінки використовується відносна АЧХ у вигляді залежності відносини H (?)/ До від частоти ?:? (?) = H (?)/ До , рис. 8.
Відносна АЧХ на резонансній частоті ? max має максимум, відповідний значенням ? (? max ) =? < span align = "justify"> max . При подальшому збільшенні частоти система внаслідок своєї інерційності не встигає реагувати на коливання великих частот і ? (?) різко В«падаєВ».
Встановлено, що чим більше ? max , тим більш коливальним є перехідною процес. Ставлення ? max /? (0) = М називають показником коливальності. Для статичних САУ, що не містять у своїй передавальної функції множника (1/р), ? (0) = 1, тому < i align = "justify"> М =? max . Зазвичай М = 1,2 - 1,5. При малих М система має великий час регулювання. При великих М збільшується перерегулювання і система наближається до межі стійкості.
В
Рис. 8 Відносна амплітудно-частотна характеристика САУ
Крім частоти ? max характерними частотами АЧХ є частота зрізу ? з і смуга пропускання ? п . Частота зрізу замкнутої системи ? з визначається на рівні < span align = "justify">? (?) = 1. Для статичних САУ частота зрізу визначає діапазон вимушених коливань, які система пропускає без ослаблення. На цій частоті амплітуди вхідного і вихідного коливань рівні. Смуга пропускання ? п замкнутої системи визначається на рівні < span align = "justify">? (0) /? 2 = 0,707. Так як в діапазоні частот ( ? з -? п ) АЧХ різко В«падаєВ», то числові значення частот ? з і ? п близькі.
Смуга пропускання впливає на точність і швидкодію системи. Із збільшенням смуги пропускання швидкодію системи зростає. Чим більше смуга пропускання, тим більший спектр частот вхідного сигналу передається без спотворень. p align="justify"> Про якість регулювання можна судити також по ЛАЧХ. Встановлено, що для задовільного якості регулювання ділянку середніх частот, на якому ЛАЧХ перетинає вісь абсцис, повинен має нахил мінус 20 дБ/декаду. Протяжність цієї ділянки впливає на перерегулювання. З його збільшенням зменшується коливальність перехідного процесу. Прийнятну якість перехідного процесу має місце, якщо протяжність цієї ділянки приблизно дорівнює декаді. Час регулювання t p залеж...
