pan align="justify"> в: 25 кг за 5 с, тоді
В
Мпр: його ккд <1, тоді приймемо N = 42Вт.
ТД: на резистори тензодатчика виділяється потужність
N = I2Rx = (10-3) 2.100 = 10-4 Вт,
де I - струм в ланцюзі НУ,
Rx - межа вимірювання ТД.
Таким чином, завдання ставиться так: якої потужності потрібно вибрати резистор ТД, щоб при впливі на нього 42Вт механічного зусилля, він витримав то вплив.
Перед вибором ТД потрібно вибрати підкладку; після вибору підкладки вибирається потужність ТД.
НУ: потужність на виході НУ може визначатися 2-ма способами:
а) вибирається стандартний НУ; вихідна потужність береться з довідника, і під нього вибирається АЦП, також його можна зробити самостійно.
б) переважніше знайти параметри передбачуваного АЦП і потужність вихідного сигналу N = I В· U, виходячи з цього, вибираються або розраховуються початкові умови:
Вт
- АЦП: оскільки в принципі АЦП, ЦАП задатчик знаходиться всередині процесора, то питання енергетичного підбору цих ланок пропускається, енергетика визначається параметрами мікропроцесора.
Р: приймемо, з урахуванням втрат на тепло, N = 43Вт.
Д: приймемо N = 45Вт.
У: припустимо, що в якості Д обраний ІДПТ з незалежним управлінням, Кд = 10, тоді при U1 = 5В, Ку = 5/10-2 = 500.
Таким чином, проведена вся ланцюг.
Тимчасової синтез
Синтез також проводиться справа наліво, як у прямій ланцюга, так і по зворотній.
При русі вліво повинен спостерігатися принцип збільшення швидкодії.
У нашому прикладі найбільшим швидкодією володіє мікропроцесор. Якщо дотримується принцип нарощування потужності, КN = 1,1, то коефіцієнт зміни швидкодії К = 1/КN. p> Розділовий синтез
У процесі синтезу можуть виникнути ситуації, коли кожна з ланок може вимагати корекції, тобто само ланка може бути ЛСУ і вимагати цифрової корекції. Частина цифрової ЛСУ може бути доповнена елементами безперервної частини, які можуть з'явитися в результаті вибору кожного з елементів. p> Повністю цифрових ЛСУ принципово бути не може, так як є ланки, що працюють тільки в безперервному режимі.
Оскільки цифрові ланки маються на будь ЛСУ, то аналіз і синтез проводиться в цифровій формі.
Вибір та обгрунтування кожної ланки ЛСУ по попереднім критеріям
З цих критеріїв основними є все, але є особливості: у елементному синтезі не допускаються порушення розмірностей, а метрологічний, енергетичний, тимчасовою і розділові синтези є альтернативними.
ЛЕКЦІЯ № 6
Мета лекції: Вивчити порядок складання математичної моделі кожної ланки ЛСУ, короткий алгоритм отримання математичної моделі за допомогою системи з розподіленими параметрами.
Завдання лекції:
1. Порядок складання математичної моделі кожної ланки ЛСУ.
. Короткий алгоритм отримання математичної моделі за допомогою системи з розподіленими параметрами.
Бажаний результат:
Студенти повинні знати:
1. Порядок складання математичної моделі кожної ланки ЛСУ.
. Короткий алгоритм отримання математичної моделі за допомогою системи з розподіленими параметрами.
Навчальний матеріал
Математична модель кожної ланки
Всі мат. Моделі діляться на два класи:
) Системи із зосередженими параметрами, якщо швидкодію ланки на 1-2 порядки перевищують швидкодію ОУ. ​​
) Системи з розподіленими параметрами. Якщо в ланці є час запізнювання, сумірне з постійною часу ОУ. p align="justify"> У нашому прикладі до УРП можуть бути віднесені: редуктор, електродвигун стрічка конвеєра.
Короткий алгоритм отримання моделі в УРП.
1. Вибирається диференціальне рівняння з довідника Бутковського.
а) «óтаристВ» - одномірні завдання (коливання струменя).
б) В«БарабанщикВ» - двовимірні задачі (коливання мембрани).
в) В«ПекарВ» - тривимірні завдання.
2. Для обраного рівняння вибирається континуальна передавальна функція.
3. Для вибраної континуальної передавальної функції будують ЛАЧХ і апроксимують її типовими ланками.
4. Отриману передавальну функцію вважають як ССП, де є тільки один вхід і один вихід. Далі вона використовується для розрахунку ЛСУ в цілому.
