/Table>В
3.3 Визначення сил і моментів інерції ланок
Сили інерції визначаємо за формулою:
(3.10)
де. - Маса i-го ланки, кг;
- прискорення центра мас i-го ланки,
В В В В
Визначаємо моменти інерції ланок:
(3.11)
де, - момент інерції i-го ланки,
- момент інерції i-го ланки щодо центру мас,
- кутова швидкість i-го ланки,
В В В
Розрахуємо силу тяжіння кожної ланки:
В В В В В В
3.4 Визначення реакцій в кінематичних парах і врівноважує сили методом планів
Розглянемо групу Асура 2-3:
Знайдемо тангенціальну реакцію з наступного рівняння:
(3.12)
З рівняння (3.12) отримаємо
В
За допомогою плану сил визначимо невідомі реакції і:
В
Знайдемо масштабний коефіцієнт
В
З плану сил визначаємо значення невідомих сил:
В В
Реакцію визначаємо з наступного векторного рівняння
В В
знайдемо з векторного рівняння
, звідси
Таблиця 3.3 - Сили і вектора сил 2-го і 3-го ланок
В В В В В В В В В В
9196,598
2149,35
9444,472
6572,285
83,3
384,65
47,04
2981,904
1370,979
В
279,86
65,4
287,4
200
2,53
11,7
1,43
90,74
41,72
Розглянемо групу Асура 4-5:
Знайдемо тангенціальну реакцію з наступного рівняння:
(3.13)
З рівняння (3.13) отримаємо
В
За допомогою плану сил визначимо невідомі реакції і:
В
Знайдемо масштабний коефіцієнт
В
З плану сил визначаємо значення невідомих сил:
В В
Реакцію визначаємо з наступного векторного рівняння
В В
знайдемо з векторного рівняння
, звідси
Таблиця 3.3 - Сили і вектора сил 2-го і 3-го ланок. /Span>
В В В В В В В В В В
13499,197
3550,439
13958,357
7378,425
83,3
24183,7
47,04
4432,944
3459,338
В
365,91
96,24
378,356
200
2,25
655,524
1,27
120,159
93,769
Розглянемо початковий механізм.
Визначимо врівноважуючу силу
В В
врівноважувати момент дорівнює
В
Реакцію визначаємо графічно
В В
З плану сил знаходимо
В
3.5 Визначення врівноважує сили методом Жуковського
Для цього до поверненому на планом швидкостей у відповідних точках додаємо всі зовнішні сили діють на механізм, не змінюючи їх напряму. Моменти розкладаємо на пару сил, змінивши їх напрямки. br/>
, (3.14)
де, і - пара сил,
- момент інерції i-го ланки,
- довжина i-го ланки,
В В В
Записуємо рівняння моментів сил щодо полюса:
, звідси
В В
врівноважувати момент дорівнює
В В
3.6 Розрахунок похибки 2-х методів
, (3.15)
де, - сила отримана методом Жуковського,
- сила отримана методом планів,
- похибка,
В
4. Проектування кінематичної схеми планетарного редуктора і розрахунок евольвентного зачеплення
В
4.1 підбір числа зубів і числа сателітів планетарного редуктора
В
Малюнок 4.1
Визначимо невідоме число зубів 3-го колеса з умови співвісності:
(4.1)
де, - число зубів 1-го колеса
- число зубів 2-го колеса
В
Визначимо передавальне відношення
(4.2)
де, - передавальне відношення від 1-го ланки до водилу...
