W з (s) - передавальна функція заслінки;
W п (s) - передавальна функція паропроводу;
W т (s) - передавальна функція термопари.
Координати системи:
q д В° - дійсне значення температури пари;
q З В° - задане значення температури; з - напруга, що видається задає пристроєм; т - напруга на виході термопари;
D U = U з -U т - напруга, що видається порівнює пристроєм; - напруга на виході підсилювача;
a д - кут повороту вала двигуна;
a р - кут повороту вала редуктора;
a з - кут повороту заслінки.
1.1 Загальний коефіцієнт передачі розімкнутої системи
Дана система є астатической системою першого порядку. Астатичними називаються такі САУ, в яких при різних постійних значеннях зовнішнього впливу на об'єкт управління відхилення регульованої величини від необхідного значення після закінчення перехідного процесу стає рівним нулю.
Такі системи відстежують лінійно наростаюче задає вплив (містить інтегруюча ланка I порядку в складі електродвигуна), значить, загальний коефіцієнт передачі системи може бути отриманий з умови [1]:
;
Тоді напруга на виході пристрою, що задає:
,
продифференцировав даний вираз, отримаємо:
,
з останнього знайдеться як:
.
знайдеться з наявної у вихідних даних усталеною помилки по швидкості таким чином:
;
Тепер маєм...
